[发明专利]泊车辅助装置

说明书

技术领域

本发明涉及泊车辅助装置。

背景技术

在日本专利申请公布2001-18821中公开了一种泊车辅助装置，该泊车辅助装置在基于标准泊车辅助序列将车辆移入泊车区域时提供泊车辅助，该标准泊车辅助序列由将车辆从初始目标停止位置向前移动到在向前移动后可到达的停止位置、以及将车辆从该停止位置向后移动到目标泊车位置组成。如果当车辆根据标准泊车辅助序列移动时车辆与障碍物相撞，则泊车辅助装置生成移动路径，以便通过改变标准泊车辅助序列的任何特定移动模式的移动距离来将车辆移入泊车区域并且绕开障碍物。

在以上公布文献以及本发明中使用的移动模式指的是六种模式，即，直线向前移动、直线向后移动、在向右转向的同时向前移动、在向左转向的同时向前移动、在向右转向的同时向后移动以及在向左转向的同时向后移动。每种移动模式包括两个要素，即，移动距离和转向半径。以上公布文献示出了如下控制方法：在该控制方法中，延长了直线向前移动时的移动距离。这并不意味着向标准泊车辅助序列添加了移动模式，而是意味着改变了移动模式(直线向前移动)的要素(移动距离)。

在以上公布文献中，如下区域是有限的：在该区域内，为了使车辆借助于泊车辅助装置从停止位置正确地移入泊车区域，允许车辆的停止位置远离初始目标停止位置。因此，取决于障碍物的位置和大小，泊车辅助装置有时不能正确地将车辆移入泊车区域。此外，因为在同一公布文献中的泊车辅助装置仅允许改变标准泊车辅助序列的任何特定移动模式的移动距离，所以车辆为泊车而移动的自由度很小，以致在某些情况中泊车辅助装置无法生成经修正的泊车辅助序列。

本发明旨在提供一种泊车辅助装置，其使得如果在目标泊车位置附近存在任何障碍物，则可以将车辆移入目标泊车位置或者生成到目标泊车位置的适当移动路径。

发明内容

泊车辅助装置具有用于提供标准泊车辅助序列的车辆移动路径提供装置。标准泊车辅助序列具有至少一种用于将车辆移入泊车区域的移动模式。泊车辅助装置还具有用于获取关于泊车区域附近的障碍物的信息的信息获取装置，以及用于通过基于关于障碍物的信息向标准泊车辅助序列添加至少一种附加移动模式来生成经修正的泊车辅助序列的车辆移动路径添加装置。

根据以下描述，结合通过示例方式示出本发明原理的附图，本发明的其他方面和优点将变得明显。

附图说明

在所附权利要求中特别阐明了本发明的被认为新颖的特征。通过参考当前优选实施例的以下描述连同附图，可最佳地理解本发明连同其目的和优点，其中：

图1是根据本发明的第一实施例的装备有泊车辅助装置的车辆和用于车辆的泊车区域的俯视图；

图2是在第一实施例中使用的标记的示意性俯视图；

图3是示出根据第一实施例的泊车辅助装置的各个设备的示意性结构图；

图4是根据第一实施例的、示出车辆和泊车区域并且描述存储在泊车辅助装置的车辆移动路径存储装置中的标准泊车辅助序列的俯视图；

图5是示出当车辆基于标准泊车辅助序列从初始目标停止位置移动到目标泊车位置时在车辆的转向角度和移动距离之间的关系的图；

图6是根据第一优选实施例的、示出车辆和泊车区域并且描述从实际初始停止位置到目标泊车位置的车辆移动路径的俯视图；

图7是示出根据第一优选实施例的、从实际初始停止位置到目标泊车位置为止在车辆的转向角度和移动距离之间的关系的图；

图8是根据第二优选实施例的车辆和泊车区域的俯视图，并且该俯视图描述了从实际初始停止位置到目标泊车位置的车辆移动路径；

图9是示出根据第二优选实施例的、从实际初始停止位置到目标泊车位置为止在车辆的转向角度和移动距离之间的关系的图；

图10是根据第三实施例的车辆和泊车区域的俯视图，并且该俯视图描述了从实际初始停止位置到目标泊车位置的车辆移动路径；以及

图11是示出根据第三实施例的泊车辅助装置的各个设备的示意性结构图。

具体实施方式

(第一实施例)

现在将参照图1至图11来描述根据本发明的第一至第三实施例。

在图1的俯视图中示出了根据第一实施例的、装备有泊车辅助装置100的车辆7和用于车辆7的泊车区域S。在其三侧具有墙壁的矩形泊车区域以符号S来标明，并且指示关于泊车区域S的各种信息的标记M设置在泊车区域S的地面上。车辆7装备有用于拍摄标记M的图像的、合并在后视镜8内的侧监视摄像头11，以及安装在车辆7前部的前监视摄像头12。