[发明专利]减速装置

说明书

技术领域

本申请主张基于2009年1月6日申请的日本专利申请第2009-000686 号的优先权。该申请的全部内容通过参照援用在本说明书中。

本发明涉及具备介于输出部件和固定部件之间的主轴承的减速装置。

背景技术

在专利文献1中公开有作为介于输出部件和固定部件之间的主轴承具 备使用了圆柱滚子的一对角接触滚子轴承的减速装置。该角接触滚子轴承 具备支承上述圆柱滚子的专用内圈及外圈。其中内圈具有“凸缘部”，通 过该“凸缘部”限制该圆柱滚子的轴向的移动，以免圆柱滚子从内圈及外 圈偏离。

专利文献1：日本特开2003-74646号公报（段落[0012]、图4）

如在专利文献1所公开的具备了用于抑制圆柱滚子的轴向的移动的“凸 缘部”的具备了内圈或外圈的主轴承，存在具有该凸缘部的内圈或外圈的 加工性因其原材料的高硬度而变得非常差，并且容易成本变高的问题。

发明内容

本发明是为了消除这种以往的问题而完成的，其课题在于，提供主轴 承的加工性高，进而可谋求减少成本的减速装置。

本发明的减速装置，具备外壳、被组装于该外壳的由外销构成的内齿 轮、与该内齿轮内啮合的外齿轮、使该外齿轮偏心摆动的偏心体轴、介于 上述外壳和凸缘体之间的主轴承，其特征在于，还具备：一对圆柱滚子列， 作为上述主轴承的滚动体，由多个圆柱滚子构成，上述圆柱滚子具有相对 于上述内齿轮的轴线倾斜的旋转轴；以及内圈及外圈，提供上述圆柱滚子 的滚动面，在该内圈及外圈不具有限制上述圆柱滚子的轴向的移动的凸缘 部，通过轴承保持架限制该圆柱滚子的轴向的移动，通过上述外圈限制上 述外销和外齿轮的轴向移动。由此解决了上述课题。

所述的减速装置，其特征在于，在上述内圈及外圈的至少一方形成了 被按压部，所述被按压部在将该内圈或外圈从轴向组装在上述外壳或凸缘 体时成为组装时按压的支承面。

所述的减速装置，其特征在于，上述内圈及外圈的至少一方的滚动面 的轴向长度短于上述圆柱滚子的轴向长度。

所述的减速装置，其特征在于，与上述内圈及外圈的至少一方的圆周 方向为直角的剖面是直角等边三角形。

所述的减速装置，其特征在于，上述圆柱滚子是其直径与轴向长度相 等的圆柱滚子。

所述的减速装置，其特征在于，上述外壳和凸缘体的相对转速为100rpm 以下。

在本发明中，作为主轴承的滚动体使用单纯的“圆柱滚子”。由“圆柱 滚子”构成的滚动体例如与圆锥滚子相比成本低，而且由于旋转轴和外周 （与滚动面接触的面）平行，所以基本上不产生要向轴向移动的分力（即 使因制造误差、安装误差等的理由而产生也很弱）。由此，在本发明中敢于 省略在内外圈本身形成用于限制圆柱滚子的轴向的移动的“凸缘部”，使轴 承保持架具有该功能。因此，本发明所涉及的主轴承的内外圈可简单化其 形状，可得到极其良好的加工性，并可实现加工的简单化及低成本化。而 且，与有凸缘部的情况相比可减少旋转损耗。本发明所涉及的圆柱滚子具 有相对于输出部件的轴线倾斜的旋转轴。因此，可承受径向及推力方向双 方的载荷。而且，因为圆柱滚子的旋转轴相对于输出部件的轴线倾斜，所 以若以通过轴承保持架支承各圆柱滚子的状态，在固定部件和输出部件之 间配置圆柱滚子，则轴承保持架在圆柱滚子的旋转轴的轴向都不能向大直 径侧和小直径侧运动，因此基本上不需要轴承保持架本身的定位机构。由 此，支承圆柱滚子的状态的轴承保持架的组装也容易。

另外，在本发明中所说的“输出部件”和“固定部件”是相对的。例 如，在作为机械手的关节驱动用而应用时，若改变对象部件，则输出部件 和固定部件进行反转。而且，由于机械手的关节本身运动，所以若从工厂 的基础来看输出部件和固定部件也都运动。即，在本发明中所说的固定部 件未必以绝对停止的意义而使用。但是，在减速装置的各部件中，输出部 件相对于固定部件以非常慢的相对转速且以非常大的转矩旋转。即，本发 明所涉及的“主轴承”是指在减速装置的轴承中相对转速非常慢（例如 100rpm以下），但处理的转矩用于非常大的部位（或者以其为标准的部位） 的轴承。

本发明可以取得如下效果：

根据本发明，可得到主轴承的加工性高，进而可谋求减少成本的减速 装置。

附图说明

图1是本发明的实施方式的一例所涉及的减速装置的剖面图。