[发明专利]一种检测图像中物体的方法和装置

权利要求书

1.一种检测图像中物体的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，标定摄像机，得到物体目标在所述摄像机的拍摄图像中的拍摄像素高度与所述物体目标的实际高度之间的对应关系；

步骤二，设置掩模图像，根据所述实际高度设置所述物体目标在所述掩模图像中的掩模像素高度；

步骤三，根据所述掩模图像获得所述物体目标的分类器模型；

步骤四，采用放缩的方式得到所述拍摄图像的不同尺度的放缩图像，根据所述掩模像素高度、所述实际高度和所述对应关系，确定所述分类器模型在所述放缩图像中的搜索区域，并利用所述分类器模型在所述搜索区域中进行搜索；其中，

在所述步骤三中，所述分类器模型为通过基于窗口的特征提取方法得到的尺度为M×N的图像，所述物体目标在所述分类器模型中的尺度为M'×N'；

在所述步骤四中，进行所述放缩的放缩层数范围为： 其中， 为层数的最小值，为层数的最大值，函数floor(f)为取小于浮点数f的最大整数，ceiling(f)为取大于浮点数f的最小整数，scale为放缩因子并且为大于1的常数，h_min为所述掩模像素高度的最小值，h_max为所述掩模像素高度的最大值；

在所述步骤四中，对层数分别为s＝s_min,s_min+1,...s_max的不同尺度的所述放缩图像分别进行如下处理：

对当前层数的所述放缩图像，设定所述物体目标的像素高度的高度搜索范围为：其中，

根据所述搜索区域和所述高度搜索范围，确定当前层数对应的有效搜索范围R_s；

将所述搜索范围R_s内的图像放缩为原始尺度的倍的比对图像，利用所述分类器模型在所述比对图像内进行搜索比对，确定出与所述分类器模型相匹配的图像区域作为检测结果；

将所述检测结果放缩回原始尺度，进行偏移还原，并且合并相邻的检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，设定M＝M'，N＝N'。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前层数对应的有效搜索范围R_s的过程具体如下：

在所述搜索区域内搜索满足的位置并记录对应位置的横坐标的最小值l_s、横坐标的最大值r_s、纵坐标的最小值为t_s、纵坐标的最大值b_s；

所述有效搜索范围为：其中，n为当前层数，为所述有效搜索范围的左边横坐标， 为所述有效搜索范围的上边纵坐标，为所述有效搜索范围的右边横坐标，为所述有效搜索范围的下边纵坐标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括，根据当前层数设置高斯模型，利用所述高斯模型获得检测置信度，根据所述检测结果的像素高度与所述检测置信度来排除虚警。