[发明专利]大型平板车行走及转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆装置领域，尤其是大型平板车行走及转向控制装置。

背景技术

众所周知，目前，大型平板车辆行走及转向主要分四种模式：

(1)直行模式：A轮转角等于方向盘转动的角度，其它车轮的转角根据转 弯圆心O计算所得。

(2)斜行模式：方向盘角度变化与平板车所有轮的转向角度一致，斜行前方 向运动。

(3)横行模式：方向盘角度为0℃，所有车轮转到与车体方向呈90℃的位 置，车体横向运动。

(4)原地转向模式：方向盘角度为0℃，所有车轮根据转向中心O的位置 转到固定的位置，车体围绕转向中心旋转运动。

大型平板车在行走及转向时，要求各车轮根据不同模式按计算的角度进 行转向及行走，为满足车辆使用要求，要求车辆在行走及转向时，各轮角度 同步精度在0.2度内，另由于控制车轮油缸活塞密封性等问题，造成液压油 内泻，使各轮角度往往发生变化，从而使车辆设备机动灵活性受到很大影响。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明提供一种大型平板车行走及转向控制 装置，采用可编程逻辑控制器(PLC)，CAN总线角度传感器，方向盘角度编码 器构成控制装置，该装置由安装在各轮的角度传感器检测车轮角度变化，输出 反映角度变化的线性信号，由可编程控制器对信号进行逻辑分析和处理，输出 比例电流，控制比例电磁阀(用比例电磁阀控制输向各转向轮的油路)，从而达 到控制各转向轮角度的目的。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种大型平板车行走及转 向控制装置，设有EPEC2024 PLC主控制器，EPEC2024 PLC主控制器的通讯口 CAN2同角度传感器B1～B10通讯口连接，角度传感器B1～B10的一端同 EPEC2024 PLC主控制器的+24V电源输入端子及单刀四掷开关S1的输入端相 连，另一端接到电源地上，单刀四掷开关S1的四个输出端分别接EPEC2024 PLC 主控制器的开关量输入端子X0、开关量输入端子X1、开关量输入端子X2、开 关量输入端子X3，EPEC2024 PLC主控制器的脉宽调制输出端子X11～X20、 X21～X30分别接到比例电磁阀Y1～Y 10及比例电磁阀Y01～Y 010上，方向盘 角度编码器B20一端接到PLC主控制器的+24V电源输入端子，另一端接到另一 端接到电源地上，输出端接到PLC主控制器的脉冲输入端X5上。

本发明的有益效果是，以EPEC2024PLC为主控制器，对方向盘编码器输出 的脉冲进行计数，计算出方向盘转动的角度，根据不同的模式，计算出各轮要 转动的角度，程序中采用智能速度PID算法，使各轮同步精度控制在0.2度内， 尤其船厂用移动设备在斜行、直行行走模式下，能使各轮角度与方向盘角度 始终保持一致，从而大大增强了船厂用移动设备的机动灵活性，提高了其行 驶安全性

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明电气原理图。

图2为直行转向模式图。

图3为斜行转向模式图。

图4为横行转向模式图。

图5为原地转向模式图。

图6为PID控制程序框图

图中1：EPEC2024PLC主控制器，X0：开关量输入端子，X1：开关量输 入端子，X2：开关量输入端子，X3：开关量输入端子，B20：方向盘角度编 码器，B1、B2、B3、B4、B5、B6、B7、B8、B9、B10：转向角度传感器，X11、 X12、X13、X14、X15、X16、X17、X18、X19、X20、X21、X22、X23、X24、X25、 X26、X27、X28、X29、X30：脉宽调制输出端子，S1：单刀四掷开关，Y1、 Y2、Y3、Y4、Y5、Y6、Y7、Y8、Y9、Y10：左转比例电磁阀，Y01、Y02、Y03、 Y04、Y05、Y06、Y07、Y08、Y09、Y010：右转比例电磁阀，CAN_H：通讯端 子，CAN_L：通讯端子。

具体实施方式