[发明专利]多相机协同运动目标检测方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种目标检测方法，特别是多相机协同运动目标检测方法。

背景技术

文献“A multiview approach to tracking people in crowded scenes using a planar homography constraint，Lecture Notes in Computer Science，Computer Vision-ECCV 2006，3954LNCS(7)， p133-146，January 2006”公开了一种基于平面映射约束的多相机运动目标检测跟踪方法。该 方法首先选定某一个相机视角作为参考视角，通过基于混合高斯模型的背景差对各个视角获 得的图像数据进行前景提取，然后将获得的各个前景概率图像按照地面约束投影到参考视角 的坐标系下。将变换后的各个视角概率图进行连乘得到综合的前景概率图，采用一个给定的 阈值对综合前景概率图进行分割即可获得最终目标的脚所在的位置，从而在目标个数少于相 机个数的情况下可以较好的解决遮挡问题。拥挤场景下，目标数目是未知并且动态变化的， 当目标个数大于相机个数时，这种方法检测结果中会出现大量虚警，在3个相机6个人的场 景中，错误率高达69.8％。

发明内容

为了克服现有技术多相机运动目标检测跟踪方法错误率高的不足，本发明提供一种多相 机协同运动目标检测方法，在充分利用多视角信息的基础上，不依赖于标定信息，解决目标 个数多于相机个数条件下运动目标检测定位问题，即在一定的范围内，用增加约束平面个数 代替增加相机个数，实现虚警的去除，可以降低检测错误率，提高检测精度。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案：一种多相机协同运动目标检测方法，其特点 是包括下述步骤：

(a)选定视角1作为参考视角，首先计算参考视角与俯视平面之间的映射矩阵H，选定 从地面到头顶均匀分布的K个水平面π_i(i＝1，2，...，K)作为投影约束平面，并分别计算在 π_i(i＝1，2，...，K)约束下第j个视角到参考视角的映射参数H_ij，即第i个水平面π_i约束下第j个 视角到参考视角的映射矩阵；

(b)采用基于混合高斯模型的背景差算法对viewnum个相机视角中每一个视角输入图像 IS_j根据公式

进行前景提取，得到前景图I_j，j＝1，2，...，viewnum；

式(1)中，<w_i，Model_i>为混合高斯模型Model＝{<w_i，Model_i>，i＝1，2，...，num}中第i个高 斯模型，权重为w_i，θ为前景提取阈值，num表示混合高斯模型所包含的单高斯模型的数目；

(c)利用步骤(a)计算的映射参数H_ij，依次在K个不同水平面投影约束下将各个视角 的前景图像映射到参考视角

uv1=Hij·xy1---(2)]]>

I_ij(x，y)＝I_j(u，v)    (3)