[发明专利]多相机协同运动目标检测方法

权利要求书

1.一种多相机协同运动目标检测方法，其特征在于包括下述步骤：

(a)选定视角1作为参考视角，首先计算参考视角与俯视平面之间的映射矩阵H，选定从地面到头顶均匀分布的K个水平面π_i，i＝1，2，...，K作为投影约束平面，并分别计算在π_i，i＝1，2，...，K约束下第j个视角到参考视角的映射参数H_ij，即第i个水平面π_i约束下第j个视角到参考视角的映射矩阵；

(b)采用基于混合高斯模型的背景差算法对viewnum个相机视角中每一个视角输入图像IS_j根据公式

进行前景提取，得到前景图I_j，j＝1，2，...，viewnum；

式(1)中，<w_k，Model_k>为混合高斯模型Model＝{<w_k，Model_k>，k＝1，2，...，num}中第k个高斯模型，权重为w_k，θ为前景提取阈值，num表示混合高斯模型所包含的单高斯模型的数目；

(c)利用步骤(a)计算的映射参数H_ij，依次在K个不同水平面投影约束下将各个视角的前景图像映射到参考视角

I_ij(x，y)＝I_j(u，v)                                (3)

得到映射后的前景图I_ij，并将按照同一平面约束变换后的前景图像I_ij，j＝2，3，...，viewnum进行连乘，从而获得K个水平面约束下的综合前景图Foregroundmap_i，i＝1，2，...，K；

(d)将所述K个综合前景图利用H投影到俯视平面

Overlookingview_i(m，n)＝Foregroundmap_i(x，y)       (6) 

得到K个俯视前景图Overlookingview_i，i＝1，2，...，K；

(e)分别计算俯视前景图中前m个相乘

式(7)相乘的结果MultipleForegroundmap_m再做加权求和

得到俯视前景概率图FinalForegroundmap，加权系数满足：α_m＞α_m-1；

(f)对俯视前景概率图FinalForegroundmap进行阈值处理，得到俯视前景图FinalForegroundmap′：

对Finalforegroundmap′进行连通区域标记，面积大于100像素的连通区域作为检测到的运动目标，完成检测；thresh为二值化阈值。