[发明专利]电动动力转向装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及搭载于汽车等车辆的电动动力转向装置及其控制方法，尤其是涉及用于检测转向转矩的转矩传感器的输出处理。

背景技术

电动动力转向装置为基于驾驶员施加到转向盘的转向转矩利用电机产生转向辅助力的装置。在这样的电动动力转向装置中，一旦检测转向转矩的转矩传感器发生故障，电动动力转向装置的控制装置便不能准确识别转向的状态，因此有可能不能进行正常的转向辅助。

因此，也提出了下述的电动动力转向装置，即：设置包含转矩传感器以及对其输出进行处理的控制单元的2个系统，即使一个系统的转矩传感器发生了故障，也能够利用另一系统的转矩传感器进行正常的控制(例如参见日本特开平11-78943)。

然而，设置包含转矩传感器及控制单元的2个系统，在制造成本和电路简化等方面并非上策。而且，一般而言，作为转矩传感器，使用1对霍尔IC。1对霍尔IC包括第1传感器元件和第2传感器元件。即、转矩传感器的传感器输出包括第1传感器的输出和第2传感器的输出，因此转矩传感器的传感器输出为双重系统。2个霍尔IC同时发生故障的情形及其少见，通常多为1个发生故障而另一个正常。因此，若1个霍尔IC发生了故障，则立即认为转矩传感器发生故障而设为不能使用，如果考虑存在2个霍尔IC，可以说并未完全发挥功能。

发明内容

本发明提供一种即使具有1对传感器元件的转矩传感器中的1个传感器元件发生故障，也能够继续使用转矩传感器进行转向辅助的电动动力转向装置的控制装置及其控制方法。

本发明的一个方式的电动动力转向装置，包括：包括第1传感器元件和第2传感器元件的转矩传感器；控制装置；和电机。上述转矩传感器包括第1传感器元件和第2传感器元件。在上述第1传感器元件和上述第2传感器元件均正常的情况下，上述第1传感器元件输出的第1传感器输出和上述第2传感器元件输出的第2传感器输出，与驾驶员的转向操作相应，具有一定的相关关系。在上述第1传感器元件和上述第2传感器元件的至少一方异常的情况下，上述控制装置根据上述第1传感器输出和上述第2传感器输出，执行针对上述第1传感器输出和上述第2传感器输出的加权，根据加权后的上述第1传感器输出和加权后的上述第2传感器输出运算转向转矩。而且，上述电机根据上述转向转矩产生转向辅助力。

在上述电动动力转向装置中，在第1传感器元件和第2传感器元件中任意一方的传感器元件未输出正常值的情况下，也进行针对各传感器输出的加权，并根据加权后的各传感器输出运算转向转矩。由此，即使传感器元件异常时也能够将转矩传感器的输出用于转向转矩的运算中。

另外，在上述电动动力转向装置中，也可以是，上述控制装置根据上述第1传感器输出和上述第2传感器输出运算输出限制值，通过根据上述输出限制值限制上述转向转矩，来运算目标辅助转矩。由此，由于能够降低用于辅助转向操作的电机输出，因此能够进行根据异常的内容的不同对电机输出加以抑制的安全的转向辅助控制。

另外，在上述电动动力转向装置中，在基于上述第1传感器输出的第1转矩的旋转方向和基于上述第2传感器输出的第2转矩的旋转方向为同方向、并且上述第1转矩与上述第2转矩的偏差大于规定偏差的情况下，控制装置使上述第1转矩和上述第2转矩中转矩值小的一方的转矩的加权程度大于转矩值大的另一方的转矩的加权程度。这种情况下，由于进行重视更小转矩值的运算，因此能够安全地继续转向操作的辅助。

另外，在上述电动动力转向装置中，也可以是，在上述第1传感器输出和上述第2传感器输出中至少一方的上述传感器输出的变化率在规定阈值以上的情况下，控制装置使基于上述第1传感器输出和上述第2传感器输出中传感器输出的变化率小的一方的传感器输出的转矩的加权程度，大于基于传感器输出的变化率大的另一方的传感器输出的转矩的加权程度。这种情况下，由于进行重视传感器输出的变化率更小的一方的传感器输出的运算，因此能够降低变化率大的另一方的传感器输出对转向操作的辅助带来的影响。

另外，在上述电动动力转向装置中，也可以是，在基于上述第1传感器输出的第1转矩的旋转方向与基于上述第2传感器输出的第2转矩的旋转方向彼此为反方向、并且上述第1转矩与上述第2转矩的偏差大于规定偏差的情况下，控制装置禁止产生上述转向辅助力。这种情况下，在第1转矩的旋转方向与第2转矩的旋转方向为反方向的状态下，甚至不清楚转向操作的方向。因此，不进行转向操作的辅助，从而能够确保安全。