[发明专利]电动动力转向装置及其控制方法

权利要求书

1.一种电动动力转向装置，其特征在于，包括：

转矩传感器(9)，其包括第1传感器元件(91)和第2传感器元件(92)，在上述第1传感器元件(91)和上述第2传感器元件(92)均正常的情况下，上述第1传感器元件(91)输出的第1传感器输出和上述第2传感器元件(92)输出的第2传感器输出具有与驾驶员的转向操作相应的一定的相关关系；

控制装置(10)，其在上述第1传感器元件(91)和上述第2传感器元件(92)的至少一方异常的情况下，根据上述第1传感器输出和上述第2传感器输出，执行针对上述第1传感器输出和上述第2传感器输出的加权，根据加权后的上述第1传感器输出和加权后的上述第2传感器输出运算转向转矩；和

电机(5)，其根据上述转向转矩产生转向辅助力。

2.根据权利要求1所述的电动动力转向装置，其中，

上述控制装置(10)，根据上述第1传感器输出和上述第2传感器输出运算输出限制值，该输出限制值用于限制上述转向转矩，

通过利用上述输出限制值限制上述转向转矩，来运算目标辅助转矩，

控制上述电机(5)，以产生基于上述目标辅助转矩的上述转向辅助力。

3.根据权利要求1或2所述的电动动力转向装置，其中，

在基于上述第1传感器输出的第1转矩的旋转方向和基于上述第2传感器输出的第2转矩的旋转方向为同方向、并且上述第1转矩与上述第2转矩的偏差大于规定偏差的情况下，上述控制装置(10)使上述第1转矩和上述第2转矩中转矩值小的一方的转矩的加权程度大于转矩值大的另一方的转矩的加权程度。

4.根据权利要求1或2所述的电动动力转向装置，其中，

在上述第1传感器输出和上述第2传感器输出中至少一方的上述传感器输出的变化率在规定阈值以上的情况下，上述控制装置(10)使基于上述第1传感器输出和上述第2传感器输出中传感器输出的变化率小的一方的传感器输出的转矩的加权程度，大于基于传感器输出的变化率大的另一方的传感器输出的转矩的加权程度。

5.根据权利要求1或2所述的电动动力转向装置，其中，

在基于上述第1传感器输出的第1转矩的旋转方向与基于上述第2传感器输出的第2转矩的旋转方向彼此为反方向、并且上述第1转矩与上述第2转矩的偏差大于规定偏差的情况下，上述控制装置(10)禁止产生上述转向辅助力。

6.根据权利要求2所述的电动动力转向装置，其中，

在上述第1传感器输出和上述第2传感器输出的至少一方的传感器输出，处于上述各传感器元件(91、92)正常时所能取得的传感器输出范围外的情况下，上述控制装置(10)将针对处于上述传感器输出范围外的上述传感器元件(91、92)的传感器输出的加权程度设定为最小程度，

在上述转向辅助力受到限制的状态下，上述输出限制值被设定为上述电机(5)能够产生上述转向辅助力的规定值。

7.根据权利要求1或2所述的电动动力转向装置，其中，

上述控制装置(10)根据车速、转向角和横摆率计算出推定转向转矩，并且根据计算出的推定转向转矩设定针对上述第1传感器输出和上述第2传感器输出的加权程度。

8.根据权利要求7所述的电动动力转向装置，其中，

上述控制装置(10)，计算出基于上述第1传感器输出的第1转矩与上述推定转向转矩的第1偏差，

计算出基于上述第2传感器输出的第2转矩与上述推定转向转矩的第2偏差，

使上述第1偏差和上述第2偏差中偏差小的一方的上述传感器元件(91、92)的上述传感器输出的加权程度，大于偏差大的另一方的上述传感器元件(91、92)的上述传感器输出的加权程度。

9.根据权利要求8所述的电动动力转向装置，其中，

在基于上述第1传感器输出的第1转矩的旋转方向和基于上述第2传感器输出的第2转矩的旋转方向彼此为反方向、并且上述第1转矩与上述第2转矩的偏差大于规定偏差的情况下，上述控制装置(10)控制上述电机(5)以根据上述推定转向转矩产生上述转向辅助力。

10.根据权利要求7所述的电动动力转向装置，其中，

还包括检测上述车速的车速传感器(11)和检测上述转向角的转向角传感器(12)，

上述控制装置(10)根据上述车速和上述转向角推定上述横摆率。