[发明专利]包括用于检测驱动轮的打滑或抱死的系统的工业卡车

说明书

技术领域

本发明涉及一种包括检测系统的工业卡车，该检测系统用于检测 卡车驱动轮的打滑和/或抱死。本发明还涉及一种检测卡车驱动轮的 打滑和/或抱死的方法以及一种用于执行该方法的计算机程序产品。

背景技术

工业卡车通常用于例如在仓库或货栈中进行货物的装卸。存在 多种类型的卡车。典型的卡车包括车架，在该车架上设置有动力系 统即马达、一个或多个驱动轮以及诸如叉状件的载荷接合装置。卡 车可进一步包括附加装备，例如驾驶员的座椅或操作台、桅杆、支 撑腿和支撑轮。卡车动力系统可基于电力并且包括直流(DC)电机、 交流(AC)电机或者电子换向(EC)电机，也被称为无刷DC马 达。带有电机的卡车通常用在室内平坦的表面上。

与工业卡车有关的一个问题是驱动轮会在卡车加速期间打滑。 当马达施加到驱动轮的转矩力超过驱动轮的牵引力，例如车轮能够 施加在地面上的最大力时，会发生驱动轮的打滑。

与工业卡车有关的另一个问题是驱动轮会在卡车制动期间抱 死。当施加到驱动轮的制动力超过驱动轮的牵引力时，会发生驱动 轮的抱死。

驱动轮的打滑或抱死导致驱动轮的过度磨损，并且还会导致卡 车的不良机动性。驱动轮的打滑或抱死也会使得仓库中的货物装卸 过程减慢。

在解决上述问题的先前尝试中，已经使用了用于检测驱动轮的 打滑及抱死的系统。这些系统基于物理传感器，例如在 EP1764254A1中所描述的物理传感器。根据现有技术，可通过比较 卡车旋转件的速度来检测驱动轮的打滑或抱死。随后能够采取措施 用于阻止驱动轮的打滑或者防止驱动轮的抱死。然而，这种类型的 系统伴随有多种缺点。必须安装到卡车中的额外的物理传感器的使 用增加了卡车的生产成本。与旋转件相接触的传感器还会快速磨损， 这使得信号不够精确。

本发明的目的是提供一种工业卡车，其带有对于驱动轮的打滑 及抱死的改良检测。

发明内容

前述目的是通过一种工业叉式装载卡车而实现的，该工业叉式装 载卡车包括电机、用于控制电机的电机控制器以及用于控制电机控制 器的卡车计算机，所述卡车计算机包括用于检测卡车驱动轮的打滑 和/或抱死的检测系统，其特征在于，检测系统被设置成接收与电机 的瞬时转矩电流相对应的信号；并且进一步包括：

-计算单元，其用于计算电机的理论转矩电流；

-比较单元，其用于将电机的理论转矩电流与电机的瞬时转矩 电流相比较，

其中，卡车计算机被设置成，在电机的理论电流与电机的瞬时 电流之间存在差值的情况下，降低卡车的加速度或负加速度。

通过检测电机的理论转矩电流与电机的实测转矩电流之间的关 系的检测系统，实现了能够检测驱动轮的打滑或抱死。这具有以下 优点：在初期就可采取对策，例如计算出新的加速度或者新的负加 速度。检测系统不包括可移动的部件或者与可移动的部件相接触并 且由此会磨损的部件。

检测系统可被设置成在卡车的加速期间接收与电机的瞬时转矩 电流相对应的信号。

计算单元可被设置成在卡车的加速期间根据加速速度设定值和 卡车上的载荷以及预定参数计算卡车的电机的理论转矩电流。

计算单元可被设置成在卡车的加速期间根据速度设定值和加速 度设定值和卡车上的载荷以及预定参数计算卡车的电机的理论转矩 电流。

在电机的理论转矩电流与电机的瞬时转矩电流之间的差值大于 零或者预定值的情况下，新的加速度可以被计算出来。

根据本发明的该优选实施方式的工业卡车提供了对于卡车驱动 轮打滑的快速而可靠的检测。在卡车加速期间，只要驱动轮与地面 之间存在牵引力，卡车电机的转矩电流就与电机产生以将驱动轮加 速到一定速度的转矩成比例。该牵引力依赖于车轮上的重量以及车 轮与地面之间的摩擦系数。如果由电机产生的转矩数额超过牵引力， 则车轮将打滑。如果车轮打滑，则转矩下降并且由此导致电机的转 矩电流也会下降。由此通过将理想驱动条件及无车轮打滑情况下的 卡车电机的转矩电流、即理论转矩电流与卡车加速期间卡车电机的 实际转矩电流、即瞬时转矩电流相比较，可以检测到正在打滑的驱 动轮。在理论转矩电流大于瞬时转矩电流的情况下，驱动轮在打滑。 根据本发明的该优选实施方式的工业卡车提供了对于卡车驱动轮的 打滑的快速而可靠的检测。