[发明专利]包括用于检测驱动轮的打滑或抱死的系统的工业卡车

权利要求书

1.一种工业叉式装卸卡车，包括电机(3)、用于控制所述电机(3) 的电机控制器(2)以及用于控制所述电机控制器(2)的卡车计算机(1)， 所述卡车计算机(1)包括用于检测所述卡车的驱动轮的打滑和／或抱死的 检测系统(5)，其中，在所述卡车的加速或减速期间，瞬时转矩电流被不 断地进行测量并从所述电机反馈到所述电机控制器，所述电机控制器被 设置成将与测量到的所述瞬时转矩电流相对应的信号传送到所述卡车计 算机，并且所述检测系统被设置成接收与所述电机的瞬时转矩电流相对应 的信号；并且

所述工业叉式装卸卡车进一步包括：

-计算单元(12)，其用于计算所述电机(3)的理论转矩电流；

-比较单元(13)，其用于比较所述电机(3)的理论转矩电流与所 述电机(3)的测量到的所述瞬时转矩电流，

其中，所述卡车计算机被设置成，在所述电机(3)的理论转矩电 流与所述电机(3)的测量到的所述瞬时转矩电流之间存在差值的情况 下，降低卡车的加速度或负加速度。

2.如权利要求1所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述检测系统(5) 被设置成，在所述卡车的加速期间接收与所述电机(3)的测量到的所述 瞬时转矩电流相对应的信号。

3.如权利要求2所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述计算单元(12) 被设置成，在所述卡车的加速期间根据加速速度设定值和所述卡车上的载 荷以及预定参数计算所述卡车的电机(3)的理论转矩电流。

4.如权利要求2所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述计算单元(12) 被设置成，在所述卡车的加速期间根据速度设定值和加速度设定值和所述 卡车上的载荷以及预定参数计算所述卡车的电机(3)的理论转矩电流。

5.如权利要求1所述的工业叉式装卸卡车，其中，在所述电机(3) 的理论转矩电流与所述电机(3)的测量到的所述瞬时转矩电流之间的差 值大于零或者预定值的情况下，新的加速度被计算出来。

6.如权利要求1所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述检测系统(5) 被设置成，在所述卡车的减速期间接收与所述电机(3)的测量到的所述 瞬时转矩电流相对应的信号。

7.如权利要求6所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述计算单元(12) 被设置成，在所述卡车的减速期间根据负加速速度设定值和所述卡车上的 载荷以及预定参数计算所述电机(3)的理论转矩电流。

8.如权利要求7所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述计算单元(12) 被设置成，在所述卡车的减速期间根据速度设定值和负加速度设定值和所 述卡车上的载荷以及预定参数计算所述电机(3)的理论转矩电流。

9.如权利要求1所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述计算单元(12) 被设置成根据第一机械制动器信号计算所述电机(3)的理论转矩电流。

10.如权利要求9所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述计算单元(12) 被设置成根据第二机械制动器信号计算所述电机(3)的理论转矩电流。

11.如权利要求6所述的工业叉式装卸卡车，其中，在所述电机(3) 的理论转矩电流与所述电机(3)的测量到的所述瞬时转矩电流之间的差 值大于零或者预定值的情况下，新的负加速度被计算出来。

12.如权利要求1所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述检测系统(5) 被设置成接收与来自于所述卡车的电机控制器(2)的测量到的所述瞬时 转矩电流相对应的信号。

13.如权利要求1所述的工业叉式装卸卡车，其中，所述检测系统(5) 被设置成接收来自于设置在所述卡车上的载荷传感器(7)的与所述卡车承 载的载荷重量相对应的信号。

14.一种检测如权利要求1所述的工业叉式装卸卡车驱动轮的打滑和／ 或抱死的方法，包括以下步骤：

-在加速或减速期间对所述电机的瞬时转矩电流进行测量；

-接收与所述电机(3)的测量到的所述瞬时转矩电流相对应的信号；

-计算所述电机(3)的理论转矩电流；

-将所述电机(3)的理论转矩电流与所述电机(3)的测量到的所述 瞬时转矩电流相比较；

-在所述电机(3)的理论转矩电流与所述电机(3)的测量到的所述 瞬时转矩电流之间存在差值的情况下，降低所述卡车的加速度或者负加速 度。