[发明专利]系泊绞车以及控制系泊绞车的系泊索的方法

说明书

技术领域

本发明涉及控制系泊绞车的系泊索张力的方法。另外，本发明涉及系 泊绞车以及控制系泊绞车的系泊索张力的计算机程序。

背景技术

当船舶沿着港口的码头或停泊处停泊时，锚固船舶的系泊索必须被适 当张紧，以将船舶保持在合适的位置。如果没有在保持系泊索处于正确的 张紧状态方面做出努力，将可能出现危险情况，这是因为船舶往往会相对 码头移动，从而使系泊索承受较大的力。有多种因素会使船相对码头或停 泊堤岸移动。这些因素可以是例如潮水周期性变化所引起的水位变化，货 物装载和/或卸载所引起的船舶移动。这些因素将会引起船舶相对码头改变 位置，因而将会改变在船舶和码头之间具有给定长度的系泊索的张力。另 外，船舶在风浪作用下会摇摆或晃动，从而在系泊索中产生变化的张力。 在运动幅度较大的情况下，系泊索可能失去作用，结果，对附近区域的人 员造成危险以及有船舶受损的危险。

公开出版物EP0676365公开一种具有至少一个卷筒的系泊绞车，卷筒 通过变速箱连接到电驱动装置。电驱动装置为异步交流电动机，其连接到 速度控制器上并装设有制动器。速度控制器具有用于检测当前转速的速度 指示器。速度控制器可以通过控制单元进行调整，控制单元可以是例如以 检测到的转速和转速目标值作为输入的编程控制器。上述系泊绞车的关键 部件是速度指示器，速度指示器容易受到恶劣天气情况的影响，尤其是在 系泊绞车作为船舶的露天甲板机械的情况下。

发明内容

根据本发明的第一方面，提供一种新型系泊绞车。根据本发明的系泊 绞车包括：

-用于卷绕系泊索的卷筒；

-用来驱动卷筒的交流电动机；

-用来将电力供给交流电动机的变频装置；

-设置用来依据系泊索的张力指示器控制该变频装置的控制单元；

其中，控制单元被布置用于计算磁通空间矢量，以便对交流电动机的 磁通建模，用于依据磁通空间矢量和交流电动机的定子电流的空间矢量来 计算转矩估算值，并用转矩估算值作为系泊索张力的指示。

由于转矩估算值被用作系泊索张力的指示物，因此不必为系泊索设置 力传感器和/或为交流电动机设置速度传感器或位置传感器。

根据本发明的第二方面，提供一种用于控制系泊绞车的系泊索张力的 新方法，系泊绞车包括卷绕系泊索的卷筒，用来驱动卷筒的交流电动机， 和为交流电动机供应电力的变频装置。根据本发明的方法包括：

-计算磁通空间矢量，以便对交流电动机的定子磁通建模；

-依据磁通空间矢量和交流电动机的定子电流的空间矢量，计算转矩 估算值；

-以转矩估算值作为系泊索张力的指示物；和

-依据系泊索张力的指示，控制变频装置。

根据本发明的第三方面，提供一种新的计算机程序用于控制系泊绞车 的系泊索张力，系泊绞车包括卷绕系泊索的卷筒，用来驱动卷筒的交流电 动机，和为交流电动机供应电力的变频装置。根据本发明的计算机程序包 括计算机可执行指令，用于使编程处理器：

-计算磁通空间矢量，以便对交流电动机的定子磁通建模；

-依据磁通空间矢量和交流电动机的定子电流的空间矢量来计算转矩 估算值；

-以转矩估算值作为系泊索张力的指示；和

-依据系泊索张力的指示来控制变频装置。

根据本发明的第四方面，提供一种新的计算机可读介质，其编码有根 据本发明的计算机程序。

在后附的多个从属权利要求中描述了本发明的多个实施例。

在结合附图阅读以下对具体的示范实施例的描述时，将会更好地理解 本发明的多个既作针对构造又针对工作方法的示范实施例、以及本发明的 其它目的和优点。

本文所用的动词“包括”作为开放式限定，不排除存在没有列举出的 特征。从属权利要求所述的特征可以相互自由组合，除非以其它方式做出 明确说明。

附图说明

以下，参照附图来举例详细说明本发明的示范实施例及其优点，其中：

图1示出了根据本发明的实施例的系泊绞车；

图2a和图2b示出了在示例情况下的根据本发明实施例的系泊绞车的 工作过程；

图3是根据本发明实施例的、用于控制系泊绞车的系泊索张力的方法 的流程图。

具体实施方式