[发明专利]系泊绞车以及控制系泊绞车的系泊索的方法

权利要求书

1.一种系泊绞车，包括：

-用于卷绕系泊索(102)的卷筒(101)；

-用于驱动该卷筒的交流电动机(103)；

-用于给该交流电动机供电的变频装置(104)；和

-设置成依据系泊索张力的指示来控制该变频装置的控制单元(105)；

其特征是，该控制单元布置成计算磁通空间矢量，以便将该交流电动机的定子磁通建模，依据该磁通空间矢量和该交流电动机的定子电流的空间矢量来计算转矩估算值，并以该转矩估算值作为该系泊索张力的指示。

2.根据权利要求1所述的系泊绞车，其特征是，该控制单元设置成：

-将该交流电动机的转速基准值设为零；

-释放该系泊绞车的制动器(109)；

-计算在转速基准值已设为零且制动器已释放情况下的转矩估算第一值；

-依据该转矩估算第一值和转矩预设值确定要收紧还是放松系泊索。

3.根据权利要求1所述的系泊绞车，其特征是，该控制单元设置成使交流电动机收紧系泊索，作为对该转矩估算值(221)低于第一预定极限值(H-)情形的响应；使交流电动机放松系泊索，作为对该转矩估算值高于第二预定极限值(H+)情形的响应，第二预定极限值大于第一预定极限值。

4.根据权利要求3所述的系泊绞车，其特征是，该控制单元设置成将该交流电动机的转速基准值(222)设为零，作为对该转矩估算值(221)处于预定范围(R)情形的响应，该预定范围（R）处于转矩预设值(S)左右。

5.根据权利要求1所述的系泊绞车，其特征是，该控制单元设置成使该交流电动机收紧系泊索，作为对在转矩估算值(221)低于第一预定极限值(H-)之后已过去第一预定延迟时间(d3)情形的响应；使该交流电动机放松系泊索，作为对在转矩估算值(221)超过第二预定极限值(H+)之后已过去第二预定延迟时间(d1)情形的响应，第二预定极限值大于第一预定极限值。

6.根据权利要求5所述的系泊绞车，其特征是，该控制单元设置成将该交流电动机的转速基准值(222)设为零，作为对在该转矩估算值(221)已处于预定范围(R)之后已过去预定延迟时间(d2)情形的响应，该预定范围 处于转矩预设值(S)左右。

7.根据权利要求2或4或6所述的系泊绞车，其特征是，该控制单元设置成构成速度控制器，用于控制该交流电动机的转速，该速度控制器的输出为转矩目标值，并且该转矩预设值(S)为该转矩目标值的上限。

8.根据权利要求1所述的系泊绞车，其特征是，该控制单元设置成执行以下连续的阶段，以完成周期性系泊操作：

-阶段A:给该交流电动机通电，从而交流电动机的转速基准值为零；

-阶段B：释放该系泊绞车的制动器(109)；

-阶段C：计算在该转速基准值已为零且该制动器已释放情况下的转矩估算第一值；和

-有条件的阶段D：作为对计算出的转矩估算值低于第一极限值情形的响应，控制该交流电动机收紧系泊索；

-有条件的阶段E：作为对计算出的转矩估算值高于第二极限值情形的响应，控制该交流电动机放松系泊索；

-阶段F：接通该制动器，将该交流电动机断电，等待预定的时间间隔，然后继续进行所述阶段A。

9.一种用于控制系泊绞车的系泊索的张力的方法，该系泊绞车包括用于卷绕系泊索的卷筒、用于驱动该卷筒的交流电动机和用于给该交流电动机供电的变频装置，其中所述方法包括依据系泊索张力的指示来控制该变频装置的步骤(304)，其特征是，所述方法还包括以下步骤：

-计算磁通空间矢量，以便对该交流电动机的定子磁通建模(301)；

-依据该磁通空间矢量和该交流电动机的定子电流的空间矢量，计算转矩估算值(302)；

-用该转矩估算值作为系泊索张力的指示(303)。