[发明专利]加工装置

说明书

技术领域

本发明涉及具有机床和工件等的输送用的多关节机器人的加工装置。

背景技术

本申请人提出的专利文献1还有专利文献2、专利文献3公开有组合 机床与工件输送用机器人的加工装置。

专利文献1：(日本)特开平5-285800号公报

专利文献2：(日本)特开平8-174449号公报

专利文献3：(日本)特开2002-178238号公报

通过组合机床与多关节机器人，能够扩大机器人的可动范围并在更多 的作业中有效地利用机器人。

但是，如果具有多关节机器人并扩大机器人的可动范围，则需要使机 床的用于保护操作员的安全栅更大型。

机床的操作员需要操作机械的控制盘，或者监视工件的加工状态或切 屑的状态。如果将用于多关节机器人的安全栅配置在比机床的罩更靠操作 员侧，则有损坏机床的加工区域的可见性的问题。而且，由于安全栅的存 在，也有操作员难以接近加工区域，作业性恶化等问题。

再者，也有为了安全栅而扩大加工装置整体的设置空间的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种对具有大范围的可动范围的多关节机器 人与机床进行组合并实现安全栅的小型化的加工装置。

为了实现上述目的，本发明的加工装置的特征在于，具有：机床；工 件的托盘，其配置在机床的侧部；龙门轨，其配置在机床的上部且连结在 机床与托盘之间；多关节机器人，其在龙门轨上行驶；多关节机器人的控 制装置，多关节机器人的控制装置具备两分离电子系统速度监视控制功 能，多关节机器人的可动范围在两分离电子系统速度监视控制功能的作用 下被限制在机床的前面罩的内侧。

具有与机床相邻设置的安全栅，安全栅是包围机床的除去前面罩以外 的部分的部件。

而且，多关节机器人的特征在于，具有：机器人底座，其在龙门轨上 行驶；第一臂，其经由第一关节与机器人底座连结；第二臂，其经由第二 关节与第一臂；机器手，其经由第三关节安装于第二臂的前端，其中，机 器手把持工件将其在机床和托盘之间进行输送。

通过具有以上机构，本发明的加工装置能够得到使用通用的多关节机 器人，省略安全栅，缩小配置空间的加工装置。

附图说明

图1是使用多关节机器人的加工装置的外观图。

图2是图1的加工装置的三面图。

图3是本发明的加工装置的外观图。

图4是图3的加工装置的三面图。

[符号说明]

10  机床

11  前面罩

12  门

14  窗

16  操作盘

18  NC装置

70  托盘

100 加工装置

120 龙门轨

130 带有两分离电子系统速度监视控制功能的多关节机器人

140 机器人底座

150 第一关节

151 第一臂

152 第二关节

153 第二臂

154 第三关节

155 机器手

180 安全栅

具体实施方式

图1是表示对机床与多关节机器人进行组合的加工装置的外观图，图 2是三面图。

用标号1表示整体的加工装置具有：机床10；多关节机器人30，其 在配置于机床10的上部的龙门轨20上行驶；NC控制装置。

机床是例如车床型的加工中心，具有设置在机床的侧部的工件供给、 排出用托盘70。龙门轨20覆盖机床10与托盘70。

在龙门轨20上行驶的多关节机器人30具有机器人底座40，机器人底 座40具有经由第一关节50连结的第一臂51。第一臂51具有经由第二关 节52连结的第二臂53，在第二臂53的前端经由第三关节54安装有机器 手55。机器手55把持工件W₁并将其向机床10供给、排出。