[发明专利]一种平面自动取件机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种平面自动取件机械手，具体涉及一种用于抓取输送粉末类压制产品的机械手。

背景技术

目前，在生产粉末冶金、压力成型、陶瓷等压制产品时，取件均由人工操作拾取，其一次仅能拾取一件产品。例如粉末冶金行业的磁瓦制作，压力机一次均布成型几十件磁瓦产品，依靠人工一件一件的将产品从压力机中取出码放，然后还要对压力机的模具压制面进行清洗，操作一次需要数分钟，且在抓取时如力度掌握不好易造成废品，效率很低，不利于大规模生产。同时，粉末制品的粉尘很大，对人体健康影响较大。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种平面自动取件机械手，可一次抓取并堆叠多件输送粉末制品，提高了生产效率和自动化程度。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种平面自动取件机械手，其创新点在于：所述平面自动取件机械手包括机架、水平输送带、水平导轨和自动取件机构，所述机架顶端固定有水平导轨，所述水平导轨上设有自动取件机构，下方设有水平输送带。

进一步的，所述自动取件机构的结构为：水平导轨上支承有水平运行平台，所述水平运行平台通过第一驱动机构在水平导轨上往复运动；水平运行平台的下方设有取件平台，所述取件平台通过四角的垂直导柱与其连接，所述取件平台通过第二驱动机构及垂直导柱作垂直往复运动，所述取件平台的下端面均匀分布有若干真空压力吸盘。

进一步的，所述第一、二驱动机构由电动机顶端的驱动齿轮啮合齿条构成。

本发明的优点在于：通过自动取件机构的水平运行平台及取件平台带动真空压力吸盘作水平、垂直移动，一次吸取并输送多件产品，不但降低了工人劳动强度，提高了工作效率，也避免了手动拾取对产品的损坏。

附图说明

图1为本发明的平面自动取件机械手的结构示意图。

图2为本发明的平面自动取件机械手另一视角的结构示意图。

具体实施方式

本发明的平面自动取件机械手是为压力成型机配套的取件工装。

如图1、2所示，包括机架1、水平导轨2、水平输送带3、自动取件机构4、水平运行平台5、取件平台6、垂直导柱7、真空压力吸盘8、真空泵9、第一驱动机构14、第二驱动机构15、电动机11、驱动齿轮12、齿条13、清洁润滑平台16、海绵清洁辊18、压力喷嘴17、清洗罐19。

上述机架1上固定有一对水平导轨2，该水平导轨2的A端伸入用于压制产品的压力成型机内；其下方设有运行方向一致的水平输送带3，用于输送产品，该水平输送带3可通过电动机带动运转。

在所述水平导轨2上设有一用于抓取产品的自动取件机构4，该自动取件机构4具有一个在压力成型机与水平输送带3之间往复移动的水平运行平台5及一可在水平运行平台5上垂直移动的取件平台6。该取件平台6设在水平运行平台5的下方、水平输送带3的上方，通过四角上的垂直导柱7与水平运行平台5连接，其下端面均匀分布有若干真空压力吸盘8，该真空压力吸盘8与设在机架1下方的真空泵9连接。在真空压力吸盘8与真空泵9之间连接有电磁阀10，真空泵9的作用是对真空压力吸盘8抽真空，使得真空压力吸盘8内形成负压，以便吸取其下方的产品。电磁阀10用于控制对产品的吸取和放下。

水平运行平台5支承在水平导轨2上，并通过第一驱动机构14实现在水平导轨2上的往复运动。本发明所述的第一驱动机构14包括电动机11、驱动齿轮12和齿条13，电动机11设在水平运行平台5的一侧，其输出轴联接驱动齿轮12，该驱动齿轮12与固定在水平导轨2内侧的齿条13相啮合。当电动机11转动时，驱动齿轮12在与其啮合的齿条13上移动，带动整个水平运行平台5在水平导轨2上移动，使得取件平台6在压力成型机的压模成型工件位及水平输送带3之间移动。

取件平台5通过第二驱动机构15作垂直往复运动，所述第二驱动机构15结构及动作原理均与第一驱动机构14相同，不再赘述。

在自动取件机构4上还可设有清洁润滑平台16，该清洁润滑平台16的具体位置为设在水平运行平台5的前端，可参见图2。该清洁润滑平台16的下端面装有一组可来回移动擦拭压力成型机内模具的海绵清洁辊18，端部连接有四组压力喷嘴17，用于清洁润滑压力成型机内的模具。其中，压力喷嘴17与装有清洁润滑剂的清洗罐19连接。

上述水平输送带3、第一驱动机构14、第二驱动机构15中的电动机、真空泵9的电磁阀10以及清洗润滑平台16的压力喷嘴17、海绵清洁辊18均与可编程控制器连接，以便实现平面自动取件机械手工作时这些部件的先后动作。

上述工件构成的平面自动取件机械手工作时的具体动作为：当压力成型机内的工件压制成型后，可编程控制器控制第一驱动机构14的电动机11开启，带动水平运行平台5沿水平导轨2向压力成型机移动。当水平运行平台5移动至压模成型工件位后，水平运行平台5停止移动，可编程控制器通过开启第二驱动机构15的电动机，控制取件平台6向下移动，使其下端面的真空压力吸盘8压紧产品，电磁阀10开启，若干真空压力吸盘8同时吸取多件工件。然后第二驱动机构15带动取件平台6上升，第一驱动机构14带动水平运行平台5退出压模成型工位，在退出工位的过程中，清洁润滑平台16的压力喷嘴17在可编程控制器的控制下开启，对压模成型工位内的模具喷洒清洁润滑剂，海绵清洁辊18清理压模成型工位内的模具。当水平运行平台5退至水平输送带3上方后，电磁阀10关闭，工件从真空压力吸盘8上落至水平输送带3上，同时压力成型机开始工作，继续压制工件，水平运行平台5继续向压模成型工件位移动，循环拾取工件放置于水平输送带3上，当水平输送带3上的工件堆叠至设定的层数后，被水平输送带3输送至下一工位，完成一轮循环。