[发明专利]停车辅助设备和停车辅助方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种在驾驶员停车时辅助驾驶员的驾驶操作的停车辅助设备和停车辅助方法。

背景技术

目前，作为当停车时辅助驾驶操作的停车辅助设备，已知如日本特开2005-239048号公报中公开的设备。该传统停车辅助设备合成由多个车载摄像装置拍摄的车辆周围的图像从而生成鸟瞰图像，在该鸟瞰图像上的车辆位置处绘制车辆的图形，在由车辆驾驶员设置的目标停车位置处绘制停车框，并在显示装置上显示车辆的图形和停车框，从而使得车辆驾驶员可以容易地掌握从车辆的当前位置到目标停车位置的路线。

发明内容

然而，根据该传统技术，车辆驾驶员只能了解从车辆的当前位置到目标停车位置的路线，而并不清楚在哪里开始停车操作从而可以在无需进行转向操作的情况下到达目标停车位置。因此，作为尤其对于不熟悉驾驶的驾驶员的驾驶操作的辅助来说，该传统技术是不够的。

考虑到如上所述的传统实际情况而作出本发明。本发明的目的是提供一种能够恰当地辅助停车时的驾驶操作以使得不熟悉驾驶的驾驶员容易地停车的停车辅助设备和停车辅助方法。

根据本发明的停车辅助设备包括：多个车载摄像装置，其拍摄车辆周围的图像；鸟瞰图像生成单元，其合成由所述多个车载摄像装置拍摄的多个图像，从而生成从所述车辆上方俯瞰所述车辆的鸟瞰图像；以及显示装置，其显示所生成的所述鸟瞰图像、与目标停车位置相对应的目标停车框以及与将所述车辆停在所述目标停车位置处时的停车开始位置相对应的停车开始框。其中，响应于车辆的转向角的变化，改变显示在显示装置上的停车开始框的显示位置和绘制模式。

根据本发明的停车辅助设备包括：用于拍摄车辆周围的图像的装置；用于合成车辆周围的多个图像从而生成从所述车辆上方俯瞰所述车辆的鸟瞰图像的装置；以及用于显示所生成的所述鸟瞰图像、与目标停车位置相对应的目标停车框以及与将所述车辆停在所述目标停车位置处时的停车开始位置相对应的停车开始框的装置，其中，响应于所述车辆的转向角的变化，改变所述停车开始框的显示位置和绘制模式。

根据本发明的停车辅助方法包括：合成由多个车载摄像装置拍摄的车辆周围的多个图像，从而生成从所述车辆上方俯瞰所述车辆的鸟瞰图像；在显示装置上显示所生成的所述鸟瞰图像、与目标停车位置相对应的目标停车框以及与将所述车辆停在所述目标停车位置处时的停车开始位置相对应的停车开始框；以及响应于所述车辆的转向角的变化，改变所述停车开始框的显示位置和绘制模式。

附图说明

图1是示出停车辅助设备的示意结构的框图。

图2是解释四个车载摄像装置的安装位置以及由各车载摄像装置拍摄的区域的图。

图3是示出显示在显示装置上的图像的例子的图。

图4是示出图像处理装置的功能结构的框图。

图5是解释设置停车开始位置的方法的例子的图。

图6是解释确定停车开始框的绘制模式的方法的具体例子的图。

图7是解释确定停车开始框的绘制模式的方法的具体例子的图。

图8是示出当车辆到达停车开始位置时显示在显示装置上的图像的例子的图。

图9是示出在从停车辅助设备启动到车辆到达停车开始位置的时间段期间按照预定周期由图像处理装置执行的一系列处理步骤的流程的流程图。

图10是示出在从车辆到达停车开始位置到车辆到达目标停车位置的时间段期间按照预定周期由图像处理装置执行的一系列处理步骤的流程的流程图。

图11是示出添加有障碍物感测装置的停车辅助设备的示意结构的框图。

图12是示出通过使用来自障碍物感测装置的障碍物信息掌握车辆周围存在的障碍物相对于目标停车位置的相对位置关系的状态的示意图。

图13是解释在从停车开始位置到目标停车位置的路径干涉车辆周围的障碍物的情况下重置目标停车位置和停车开始位置的方法的例子的图。

图14是解释车辆的路线在位置上从停车路径偏移的状态的图，其示出在该情况下显示在显示装置上的图像的例子。

图15是示出当车辆中断停车操作时显示在显示装置上的图像的例子的图。

图16是解释响应于车辆的当前转向角改变绘制在鸟瞰图像上的车辆标记的朝向的例子的图。

具体实施方式

下面参考附图详细说明本发明的具体实施例。

第一实施例