[发明专利]检测行人的系统及方法

说明书

技术领域

本发明总体涉及用于基于图像的监测系统的行人检测。

背景技术

行人监测系统用于提醒车辆驾驶员有行人出现在行车道 上。行车道可包括向前行驶方向或向后行驶方向。基于视觉的行人监 测系统依靠图形匹配和目标搜索技术来识别捕捉到的图像中的行人。 如果匹配模板覆盖行人及环境的所有变化，那么这种系统能够具有很 高的检测精度。考虑到所需的模板变化数量，难以开发一组包含行人 和环境的所有变化的模板。此外，用于搜索各种模板的搜索技术在计 算上很复杂，从而导致处理时间缓慢。

发明内容

本发明的一个优点是提供简化的计算程序以及快速的处 理速度来检测捕捉到的图像数据中的行人。本系统运用能够可靠检测 处于静止或慢速行走状态的行人的第一检测方法以及能够可靠检测 处于快速行走状态的行人的第二检测方法。两种方法互相结合来共同 确定行人的出现。

一个实施例涉及一种在基于图像的监测系统中检测车辆 外部的行人的方法。该车辆包括用来捕捉车辆外部的图像的图像捕捉 装置。基于图像的监测系统包括用来处理从图像捕捉装置接收的图像 数据以检测车辆外部的行人的处理器。从图像捕捉装置接收输入图像 数据。将基于边缘的行人检测分析应用到输入图像数据中以检测输入 图像数据中的行人候选。该基于边缘的检测分析确定基于边缘的可信 度值以指示行人候选为行人的可信度水平。将基于运动的行人检测分 析应用到输入图像数据中以检测输入图像数据中的行人候选。该基于 运动的检测分析确定基于运动的可信度值以指示行人候选为行人的 可信度水平。确定车速。根据车速将第一加权因子应用于基于边缘的 可信度值，根据车速将第二加权因子应用于基于运动的可信度值，以 此来确定最终可信度值。将最终可信度值与临界值进行对比来确定是 否要产生输入图像数据中可能存在行人的警示。

一个实施例涉及一种在基于图像的监测系统中检测车辆 外部的行人的行人检测系统。该系统包括用来捕捉车辆外部的图像的 图像捕捉装置。处理器处理从图像捕捉装置接收的输入图像数据。处 理器应用基于边缘的检测分析来确定基于边缘的可信度值以指示行 人候选为行人的可信度水平。处理器还将基于运动的检测分析应用到 输入图像数据来确定基于运动的可信度值以指示行人候选为行人的 可信度水平。处理器将根据车速而定的第一加权因子应用于基于边缘 的可信度值并且将根据车速而定的第二加权因子应用于基于运动的 可信度值来确定最终可信度值。处理器比较最终可信度值与临界值来 确定是否产生输入图像数据中可能存在行人的警示。图像显示器显示 输入图像数据并用于识别行人在图像显示器上的位置。

附图说明

图1为基于图像的监测系统的一个实施例。

图2为用来从图像数据中检测行人的方法的框图，该图像 数据由基于图像的捕捉装置捕捉。

图3为基于车速函数的加权曲线的图形。

图4为基于边缘的检测方法的流程图。

图5示出了由基于图像的捕捉装置捕捉到的图像。

图6为竖直边缘映像数据的图形。

图7为竖直目标投影图的图形。

图8为多个处理投影的图形。

图9示出了图像数据中的候选目标区域。

图10示出了候选目标区域的水平滤波图。

图11示出了基于运动的检测方法的流程图。

图12为捕捉到的图像的运动映像的图形。

图13为竖直目标投影图的图形。

图14为示出了重新定义的候选目标区域的图形。

具体实施方式

图1中显示了总体标示为20的基于图像的监测系统，其 用来检测车辆外部的行人。当车辆正在行驶时，基于图像的监测系统 20可用于检测在向前行驶方向或向后行驶方向上的行人。基于图像的 监测系统20可在白天或夜晚驾驶中用于检测行人的出现。

基于图像的监测系统20包括图像捕捉装置22，该图像捕 捉装置22包括但不限于用来捕捉车辆外部的图像的摄相机或其他基 于视觉的装置。设置图像显示装置24用于为车辆驾驶员显示由图像 捕捉装置22捕捉到的图像。图像显示装置24的例子包括但不受限于 监视器型显示器、投影式成像显示器、全息式成像显示器或类似成像 显示器。