[发明专利]检测行人的系统及方法

权利要求书

1.一种在基于图像的监测系统中检测车辆外部的行人的方法， 所述车辆具有用来捕捉所述车辆外部的图像的图像捕捉装置，所述基 于图像的监测系统包括用来处理从所述图像捕捉装置接收的图像数 据以检测所述车辆外部的所述行人的处理器，所述方法包括以下步 骤：

从所述图像捕捉装置接收输入图像数据；

将基于边缘的行人检测分析应用到所述输入图像数据以检测所 述输入图像数据中的行人候选，所述基于边缘的检测分析确定基于边 缘的可信度值以指示所述行人候选为行人的可信度水平；

将基于运动的行人检测分析应用到所述输入图像数据中以检测 所述输入图像数据中的行人候选，所述基于运动的检测分析确定基于 运动的可信度值以指示所述行人候选为行人的可信度水平；

确定车速；

将根据车速而定的第一加权因子应用于所述基于边缘的可信度 值，并将根据车速而定的第二加权因子应用于所述基于运动的可信度 值，以此来确定最终可信度值；以及

将所述最终可信度值与临界值进行对比来确定是否要产生所述 输入图像数据中可能存在行人的警示。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：输出所述图 像到图像显示装置以识别捕捉到的图像中的行人的位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，应用所述基于边缘的检 测分析来确定所述基于边缘的可信度值包括以下步骤：

从所述输入映像数据中产生竖直边缘映像数据；

对所述竖直边缘映像数据进行滤波以产生竖直目标投影图；

响应于所述竖直目标投影图选择候选目标区域；

对所述候选目标区域应用水平滤波以重新定义所述候选目标区 域；

将相应的重新定义的候选目标区域与预定尺寸的临界值进行对 比；以及

响应于相应的重新定义的候选目标区域与预定尺寸的临界值的 对比来确定所述基于边缘的可信度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，对所述竖直边缘映像数 据进行滤波以产生竖直目标投影图的步骤进一步包括以下步骤：

将所述竖直目标投影图的投影值与上投影临界值和下投影临界 值进行对比；

使超过所述上投影临界值的相应投影值饱和；以及

将低于所述下投影临界值的相应投影值设为零值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，对所述竖直边缘映像数 据进行滤波以产生竖直目标投影图的步骤进一步包括以下步骤：

对所述竖直目标投影图应用平滑技术以产生多个处理过的投影。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括以下步骤：

确定每个相应处理过的投影之间的水平间隔；以及

如果所述水平间隔小于预定间隔，则合并相邻一组处理过的投 影。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述预定尺寸的临界值 基于预定行人身高特征。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述预定尺寸的临界值 进一步基于预定的行人的高宽比。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述预定尺寸的临界值 基于预定的行人的头和脚的位置。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，应用基于运动的检测分 析来确定基于运动的可信度值包括以下步骤：

通过确定第一瞬时和第二瞬时之间目标的位移来由所述输入图 像数据生成运动映像；

通过在所述运动映像中确定目标的竖直边缘来从所述运动映像 产生竖直边缘映像数据；

对所述竖直边缘映像数据进行滤波以生成竖直目标投影图；

响应于所述竖直目标投影图选择候选目标区域；

对所述候选目标区域应用水平滤波以重新定义所述候选目标区 域；

将相应的重新定义的候选目标区域与预定尺寸的临界值进行对 比；以及

响应于相应的重新定义的候选目标区域与预定尺寸的临界值的 对比来确定所述基于运动的可信度值。