[发明专利]行车即时防撞警示系统及其方法

权利要求书

1.一种行车即时防撞警示方法，其特征在于，包含有：

持续对外发送本车的行车信息封包及接收它车广播出来的行车信息封包，其中各行车信息包含有位置、车速及航向等；

坐标系统转换，是将本车与它车的位置资讯转换为相对平面坐标；

碰撞区域分类，是根据本车的航向角与坐标以及它车的航向角与坐标等资讯，预测碰撞点的所在位置、本车相距碰撞点的距离、它车相距碰撞点的距离；

判断碰撞点是否存在，是判断本车与碰撞点的位置向量与本车的行驶方向是否同向，且它车与碰撞点的位置向量与它车的行驶方向是否同向，若判断结果皆为同向，则代表该碰撞点存在，并进行下一步骤；

计算碰撞时间，是根据车速、相距该碰撞点的距离，运算出本车、它车与相对该碰撞点间的至少一碰撞时间碰撞；

发出警示信号，是发出一警示信号以显示前述碰撞时间碰撞及碰撞点的位置。

2.根据权利要求1所述的行车即时防撞警示方法，其特征在于，在该碰撞区域分类的步骤中，它车位置(A)、本车位置(B)及该碰撞点(C)构成三角形几何关系，其中：

本车航向角(H_B)，它车航向角(H_A)、它车相对于本车的角度(H_AB)、本车相对于它车的角度(H_BA)、本车与它车的相对直线距离(D)为已知参数，根据这些已知参数计算出两内角∠A与∠B及碰撞角∠C；

依据正弦定理运算获得本车位置(B)相距该碰撞点(C)的距离(BDM)，以及它车位置(A)相距该碰撞点(C)的距离(ADM)。

3.根据权利要求2所述的行车即时防撞警示方法，其特征在于，前述内角∠A与∠B的计算方式为：

以本车位置(B)为坐标原点，它车位置(A)相对本车位置(B)可位于第I、II、III或IV象限；

依据它车位置(A)的所在象限，前述内角∠A与∠B是由以下态样I～态样VIII的计算式求得：

态样I：∠A＝2π-H_BA+H_A，∠B＝H_AB-H_B；

态样II：∠A＝H_BA-H_A，∠B＝H_B-H_AB；

态样III：∠A＝H_A-H_BA，∠B＝H_AB-H_B；

态样IV：∠A＝H_A-H_BA，∠B＝2π+H_AB-H_B；

态样V：∠A＝H_BA-H_A，∠B＝2π-H_AB+H_B；

态样VI：∠A＝H_A-H_BA，∠B＝H_AB-H_B；

态样VII：∠A＝H_BA-H_A，∠B＝H_B-H_AB；

态样VIII：∠A＝2π-H_A+H_BA，∠B＝H_B-H_AB；

其中，它车位置(A)若位于第I或IV象限，则根据态样I～态样IV的计算式求得，且∠A与∠B皆为小于180°正值；

它车位置(A)若位于第II或III象限，则根据态样V～态样VIII的计算式求得，且∠A与∠B皆为正值。

4.根据权利要求3所述的行车即时防撞警示方法，其特征在于，在该计算碰撞时间的步骤中，该至少一碰撞时间包含纵向碰撞时间及横向碰撞时间，其中：

它车相对该碰撞点的纵向碰撞时间(t_ADM)是依据公式求得，其中，V_A为它车的车速；

本车相对该碰撞点的纵向碰撞时间(t_BDM)是依据公式求得，其中，V_B为本车的车速；

本车与它车的横向碰撞时间(t_LSM)是依据公式求得。