[发明专利]一种平面三自由度可控挖掘机构

权利要求书

1.一种平面三自由度可控挖掘机构，包括挖掘手臂，铲斗翻转机构，反铲式铲斗和机架，其特征在于：所述挖掘机构的挖掘手臂为平面二自由度可控机构，

所述平面二自由度可控机构由第一主动杆(1)和第二主动杆(4)，第一从动杆(2)、传动杆(3)以及机架(26)连接组成，所述第一主动杆(1)一端通过第一铰孔(9)与第一从动杆(2)铰接，另一端通过第二铰孔(8)铰接在机架(26)上，第二主动杆(4)一端通过第三铰孔(12)与传动杆(3)铰接，另一端铰接在机架(26)的第四铰孔(11)上，所述第一从动杆(2)为弯杆，中间弯折部分有第五铰孔(10)，通过第五铰孔(10)与传动杆(3)铰接，第一主动杆(1)和第二主动杆(4)分别由第一伺服电机(18)和第二伺服电机(19)控制，

所述铲斗翻转机构由单独的第三伺服电机(21)控制，

所述反铲式铲斗(7)背部有上下第十铰孔(15)和第十一铰孔(14)，分别与铲斗翻转机构和平面二自由度可控机构铰接。