[发明专利]一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其系统

说明书

技术领域

本发明涉及计算机应用技术领域，更具体的说，涉及的是一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其系统的改进。

背景技术

要控制传统的工业机器人，过去主要以手持控制示教器为主，操作工人采用该示教器对机器人进行操作和编程。附图1所示，包括工业机器人101，和与其控制连接的工控设备201。传统工业机器人的编程大都需要使用专用的机器人控制语言，且操作人员还要根据待加工零部件的加工工艺编写机器人操作程序；然而，当遇到待加工零件涉及空间曲线等复杂曲面时，就很难用专用的机器人语言编写程序进行描述，特别是在一个企业采用不同厂家的机器人的情况下，该类加工问题就显得尤为的突出。

而目前的开放式机器人控制系统，又主要是利用了PC机和运动控制卡来代替传统机器人的示教器，这在一定程度上既扩展了机器人的加工功能，又通过多种类型的编程语言也降低了编程的复杂性；但是，在开放式机器人的操作使用方面却没有得到显著的改善，也没有降低机器人的使用操作方面的门槛。附图2所示，包括工业机器人201，和与其控制连接的工控设备202，以及与工控设备202信号连接的PC机203，而机器人操作的复杂性必然会降低生产效率，相应的也会在使用过程中间接增加生产的成本。

因此，现有技术尚有待改进和发展。

发明内容

本发明的目的是，在于提供一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其系统，能够简化开放式机器人的控制和编程，以及可提高开放式机器人的操作使用性能。

本发明的技术方案如下：

一种基于表格编程的开放式机器人控制方法，包括以下步骤：

A、在控制界面编制表格程序，描述所述机器人的运动姿态，记录所述机器人的运动轨迹；

B、转换所述表格程序数据，检查所述机器人运动的过程，同时设置所述机器人的运动参数；

C、根据所述表格程序数据，由所述机器人读取并执行设定的运动动作。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤A中编制表格程序的过程为一示教编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述示教编程的操作：

A11、手动调整所述机器人各轴运动到预期位置，并记录下此时的所述机器人各关节运动角度；

A12、自动计算该预期位置的直角空间坐标值，并在关节坐标系表格内的直角坐标表格中记录显示；

A13、输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤A中编制表格程序的过程为一关节坐标编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述关节坐标编程的操作：

A21、在关节坐标系表格中的对应位置填写所述机器人各个关节的绝对运动角度；

A22、输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态；

A23、自动检查所述机器人关节的轨迹安全性，以及自动计算出所述机器人的直角空间坐标值。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤A中编制表格程序的过程为一直角坐标编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述直角坐标编程的操作：

A31、在世界坐标系表格中的对应位置填写所述机器人的直角空间坐标以及末端姿态角度；

A32、当运动轨迹为圆时输入运动半径，并设定输入的直角空间坐标为圆心位置；

A33、设置轨迹标识种类，输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态；

A34、自动检查所述机器人的给定点的轨迹安全性。

所述的开放式机器人控制方法，其中，所述步骤B中转换所述表格程序数据的过程，为在直角坐标程序和关节坐标程序之间进行相互转换的操作，包括如下的步骤：

B11、生成一新坐标程序表格，并读取原坐标程序中的第一行数据代码；

B12、判断所述机器人的运动轨迹是否安全，是则进入步骤B13，否则进入步骤B15；

B13、转换所述原坐标程序的数据代码，并写进所述的新坐标程序；

B14、读取所述原坐标程序中的下一行数据，转入步骤B12，直至转换到所述原坐标程序中最末一行的数据代码，并在完成写入所述的新坐标程序后进入步骤B16；

B15、停止轨迹转换，给出错误的轨迹列表行提示，进入步骤B17；

B16、以所述新坐标程序显示数据，并结束转换的操作；

B17、根据错误数据行的提示，在所述新坐标程序中删除错误的轨迹列表行数据，并结束转换的操作。