[发明专利]一种基于表格编程的开放式机器人控制方法及其系统

权利要求书

1.一种基于表格编程的开放式机器人控制方法，包括以下步骤：

A、在控制界面编制表格程序，描述所述机器人的运动姿态，记录所述机器人的运动轨迹；

B、转换所述表格程序数据，检查所述机器人运动的过程，同时设置所述机器人的运动参数；

C、根据所述表格程序数据，由所述机器人读取并执行设定的运动动作；

其中，在所述步骤C读取并执行设定的运动动作过程中，采用一世界坐标系表格的翻译方式操作，设定运动参数，并从所述世界坐标系表格的第一行数据开始，执行以下步骤：

C31、读取空间直角坐标值、欧拉角、轨迹标识、轨迹标记、输出端口号及其输出状态；

C32、将所述空间直角坐标翻译成关节坐标，并根据所述欧拉角和轨迹标记进行6轴的插补运动；

C33、按照所述输出端口号及其输出状态，控制相应端口的动作；

C34、读取所述世界坐标系表格的下一行数据，重复上述步骤，直至读取到最后一行的数据并执行完上述的操作。

2.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤A中编制表格程序的过程为一示教编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述示教编程的操作：

A11、手动调整所述机器人各轴运动到预期位置，并记录下此时的所述机器人各关节运动角度；

A12、自动计算该预期位置的直角空间坐标值，并在关节坐标系表格内的直角坐标表格中记录显示；

A13、输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态。

3.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤A中编制表格程序的过程为一关节坐标编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述关节坐标编程的操作：

A21、在关节坐标系表格中的对应位置填写所述机器人各个关节的绝对运动角度；

A22、输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态；

A23、自动检查所述机器人关节的轨迹安全性，以及自动计算出所述机器人的直角空间坐标值。

4.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤A中编制表格程序的过程为一直角坐标编程的操作，包括在重复以下步骤后完成所述直角坐标编程的操作：

A31、在世界坐标系表格中的对应位置填写所述机器人的直角空间坐标以及末端姿态角度；

A32、当运动轨迹为圆时输入运动半径，并设定输入的直角空间坐标为圆心位置；

A33、设置轨迹标识种类，输入轨迹标记的起点或终点，以及输入控制的端口号和控制状态；

A34、自动检查所述机器人的给定点的轨迹安全性。

5.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤B中转换所述表格程序数据的过程，为在直角坐标程序和关节坐标程序之间进行相互转换的操作，包括如下的步骤：

B11、生成一新坐标程序表格，并读取原坐标程序中的第一行数据代码；

B12、判断所述机器人的运动轨迹是否安全，是则进入步骤B13，否则进入步骤B15；

B13、转换所述原坐标程序的数据代码，并写进所述的新坐标程序；

B14、读取所述原坐标程序中的下一行数据，转入步骤B12，直至转换到所述原坐标程序中最末一行的数据代码，并在完成写入所述的新坐标程序后进入步骤B16；

B15、停止轨迹转换，给出错误的轨迹列表行提示，进入步骤B17；

B16、以所述新坐标程序显示数据，并结束转换的操作；

B17、根据错误数据行的提示，在所述新坐标程序中删除错误的轨迹列表行数据，并结束转换的操作。

6.根据权利要求1所述的开放式机器人控制方法，其特征在于，所述步骤C中读取并执行设定的运动动作过程，采用一关节坐标系表格的操作，设定运动参数，并从所述关节坐标系表格的第一行数据开始，执行以下步骤：

C11、读取所述机器人的各个关节角度值、轨迹标记、输出端口号及其输出状态；

C12、根据所述关节角度值和轨迹标记进行6轴的插补运动；

C13、按照所述输出端口号及其输出状态，控制相应端口的动作；

C14、读取所述关节坐标系表格的下一行数据，并重复上述步骤，直至读取到最后一行的数据并执行完上述的操作。