[发明专利]冗余机器人布线防缠绕和挤压装置

说明书

技术领域

本发明涉及电缆布线技术领域，特别是涉及一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置。

背景技术

目前，冗余机器人自由度较多，多为串联式机器人臂，电缆布线需沿着机器人臂进行，手臂运动过程中电缆需采用拖链结构跟随运动，使得电缆容易缠绕和相互挤压，妨碍机器人正常使用。因此，研制与拖链配合使用的电缆布线防缠绕装置，解决多根电缆布线问题，成为一个急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的不足，提出一种结构简单、适用性强、可与拖链配合使用的布线防缠绕和挤压装置，保证电缆顺利运动。

为达到上述目的，本发明的技术方案提供一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，包括分割支架、多片去应力片和拖链支架；其特征在于，所述多片去应力片与所述分割支架连接，所述分割支架与所述拖链支架连接；所述拖链支架与电缆拖链分离安装。

上述技术方案中，所述分割支架为阶梯形状，用于固定所述多片去应力片。

上述技术方案中，所述多片去应力片为梳状结构，用于将电缆布线固定在其上面。

上述技术方案中，所述拖链支架为框架结构，其内部用来放置所述电缆拖链，起支撑作用。

上述技术方案具有如下优点：本发明的冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，通过分割支架，去应力片，拖链支架三部分的配合使用，可根据电缆数量和尺寸进行设计，不仅适用于机器人领域，还可在其它使用多根电缆随动机构中使用，可充分利用拖链空间，与拖链分离使用，组合安装，保证电缆相互之间不缠绕、不挤压。

附图说明

图1是本发明冗余机器人布线防缠绕和挤压装置原理图的三维轴测图；

图2是本发明冗余机器人布线防缠绕和挤压装置原理图的二维侧视图。

其中，1：分割支架；2：多片去应力片；3：拖链支架。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

如图1所示，在本实施例中，采用多片(例如，4片)去应力片2与分割支架1连接，同时分割支架1又与拖链支架3连接。

在施工时，根据所使用电缆的数量和拖链的内径尺寸，确定使用去应力片2的数量，确定过程为：首先用拖链内径尺寸除以电缆直径，对其商进行取整处理，得到去应力片每层可放置的电缆数量；然后用所需电缆总数除以去应力片每层可放置的电缆数量，对其商向上取整，即商为整数时，结果为该整数；商为小数时，商的小数部分向上进一，作为结果，得到所需去应力片的数量。同时根据电缆直径尺寸确定多片去应力片2的尺寸，即通过计算去应力片上所固定的电缆直径来确定去应力片的宽度。将去应力片2安装在分割支架1上，用线扎将电缆固定在去应力片上。去应力片2设计为梳状结构，对上面固定的电缆起支撑作用。

如图2所示，分割支架1可根据去应力片2的数量确定设计层数，去应力片2的数量即为分割支架的层数。分割支架1根据去应力片2的数量设计成阶梯形状，用来固定去应力片2。拖链支架3为框架结构，框架内部用来放置电缆拖链，起支撑作用，可根据不同的拖链尺寸设计拖链支架3，即根据所要放置的电缆拖链的直径来对拖链支架3的宽度进行调整，使其应用在不同尺寸的拖链上，并且可以与拖链分离安装，从而充分利用拖链空间，组合安装使用。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。