[发明专利]一种安全倒车辅助系统

说明书

技术领域

本发明涉及车辆倒车辅助技术，依据车辆轮速信息获得车辆方位参数，通 过灯光和语音信息引导驾驶员转向、前后行驶操作，保证车辆安全、方便、准 确地倒车入位。

背景技术

现行应用较多的车辆倒车辅助系统有倒车语音提示系统、倒车雷达系统等， 这些系统一定程度上保证了倒车的安全性和方便性，但其功能上是被动防止碰 撞提示，没有主动引导功能，给驾驶者主动提示，对驾驶者技术要求较高。国 外一些高端车辆配备有自动倒车系统，但其需要主动转向系统的配合，系统复 杂，价格高，很难普遍适用于一般普通车辆。

本发明为解决上述倒车问题而提出，旨在提出一种具有主动引导功能、结 构简单、安装方便、成本低、普遍适用于各种车辆的安全倒车系统。

发明内容

所述一种安全倒车辅助系统由轮速传感器(一般原车已有)1、2、5、6和 控制器4、指示面板和扬声器组成3，如图1。控制器接收轮速传感器信号，通 过计算获得车辆方位参数，依此向指示面板和扬声器发出驾驶操作指令，实现 对驾驶者进行倒车操作引导，保证车辆安全、方便、准确的倒车入位。

所述控制器接收轮速传感器信号，通过计算获得车辆方位参数，即通过各 车轮轮速传感器信号计算出各车轮接地中心在某时刻的位移量和位移方向，进 而通过几何关系计算出车辆质心的位移量和位移方向，从倒车开始不断测量计 算即可获得车辆倒车过程中每一时刻的车身方位，从而依此通过指示面板和扬 声器对驾驶者进行倒车操作引导。

所述对驾驶者进行倒车操作引导，即通过指示面板和扬声器引导驾驶者进 行车辆前行、倒车、左转和右转操作，驾驶者可以选择使用单独指示面板引导、 单独扬声器引导以及同时使用指示面板和扬声器引导三种模式。

所述指示面板如图2，指示面板上设有四个倒车模式按钮7、13、14、19， 可根据倒车现场情况进行选择，按下某一按钮即选择了该种倒车模式，指示面 板上设有四个方向的指示箭头和停止标志，上下箭头11、17分别表示前行和倒 车，上下停止标志12、18分别表示前行停止和倒车停止，左右箭头10、16分 别表示向左转向和向右转向，左右停止标志9、15分别表示向左停止转向和向 右停止转向，通过上述指示标志的灯光闪动引导驾驶者进行倒车操作，以保证 车辆安全、方便、准确的倒车入位。

附图说明

在附图中：

图1为本发明安全倒车辅助系统结构示意图。图中，1为左侧后轮轮速传 感器，2为左侧前轮轮速传感器，3为指示面板和扬声器，4为控制器，5为右 侧前轮轮速传感器，6为右侧后轮轮速传感器。

图2为本发明的指示面板。图中，7为左侧纵向停车按键，8为停车位分 界线，9为左转停止信号，10为左转向指示信号，11为前行指示信号，12为前 行停止信号，13为右侧纵向停车按键，14为右侧横向停车按键，15为右转停止 信号，16为右转向指示信号，17为后行指示信号，18为后行停止信号，19为 左侧横向停车按键。

图3为本发明安全倒车辅助系统原理图。图中，20为后部车位上的车辆， 21为倒车车辆，22为前部车位上的车辆，23为停车位。A为左侧后轮接地中心， B为左侧前轮接地中心，C为右侧前轮接地中心，D为右侧后轮接地中心，E为 后轴轮距中心，F为前轴轮距中心，O为车辆质心，O’为车辆转向中心，θ_r为 后轴后移产生的角度，θ_f1为右侧前轮后移产生的角度，θ_f2为左侧前轮后移产 生的角度，θ为车辆质心后移产生的角度。

具体实施方式

下面用安全倒车辅助系统原理图详细说明本发明。

安全倒车辅助系统原理图如图3，车辆21要倒入前后车辆20、22之间的车 位23中，通过各轮轮速传感器信号可以计算出倒车过程中某一时刻各轮接地中 心后移量，设左侧后轮接地中心A后移δ_A，左侧前轮接地中心B后移δ_B，右 侧前轮接地中心C后移δ_C，右侧后轮接地中心D后移δ_D；据此计算出车辆质 心后移量δ和车身后移产生的偏摆角度θ，计算过程如下，首先计算后轴后移 产生的角度θ_r：