[发明专利]一种安全倒车辅助系统

权利要求书

1.一种安全倒车辅助系统，由左侧后轮轮速传感器(1)，左侧前轮轮速传 感器(2)，指示面板和扬声器(3)，控制器(4)，右侧前轮轮速传感器(5)， 右侧后轮轮速传感器(6)组成；控制器(4)接收各车轮轮速传感器(1，2，5，6) 信号，通过各车轮轮速传感器(1，2，5，6)信号，从倒车开始不断测量计算即可 获得车辆倒车过程中每一时刻的车身方位，从而依此通过指示面板和扬声器对 驾驶者进行倒车操作引导；

设车辆(21)要倒入前后车辆(20)、(22)之间的车位(23)中，左侧后 轮接地中心A后移δ_A，左侧前轮接地中心B后移δ_B，右侧前轮接地中心C后 移δ_C，右侧后轮接地中心D后移δ_D，车辆质心后移量为δ和车身后移产生的 偏摆角度为θ；

其特征在于，首先计算后轴后移产生的角度θ_r：

θr=δA-δDAD,DO′=δDθr]]>

通过上述计算确定了O’的位置，依次计算出右侧前轮后移产生的角度θ_f1， 左侧前轮后移产生的角度θ_f2：

θf1=δBBO′,θf2=δCCO′]]>

由于车辆在低速转向行驶时可以认为是中性转向，每个车轮轮心轴线交与 一点，即车辆转向中心O’，因此，后轴后移产生的角度θ_r、右侧前轮后移产 生的角度θ_f1、左侧前轮后移产生的角度θ_f2和车辆质心后移产生的角度θ均 相等。但在实际测量时，考虑到各轮轮速传感器信号误差，使左侧后轮接地中 心A后移δ_A、左侧前轮接地中心B后移δ_B、右侧前轮接地中心C后移δ_C、右 侧后轮接地中心D后移δ_D存在误差，因此，在去除数据异点后，采用算数平均 的方法计算车辆质心后移量δ和车身后移产生的偏摆角度θ：

θ=θr+θf2+θf23,δ=θ×OO′]]>

OO’是车辆质心O到车辆转向中心O’的距离，车辆质心后移产生的角度θ 即是车身纵向中心线方位的变化角度，从倒车开始不断测量计算即可获得车辆 倒车过程中每一时刻的车身方位，从而依此通过指示面板和扬声器对驾驶者进 行倒车操作引导，保证车辆安全、方便、准确的倒车入位。