[发明专利]一种监控车辆变更车道的方法及装置

权利要求书

1.一种监控车辆变更车道的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过本车上的摄像头所拍摄到的图像确定变更车道上是否有目标车辆，若 没有，则输出表示可以变更车道的提示；

若目标车辆包括后车，确定所述后车与本车之间的第一车距；并且，判断 所述第一车距是否满足预设的第一车距门限，当未满足预设的第一车距门限时， 输出表示不可以变更车道的提示；当所述第一车距满足预设的第一车距门限， 以及确定无前车时，获得后车的车速，并根据公式确定本车 在变更车道过程中的变道车速，以及输出表示可以用确定的变道速度进行车道 变更的提示；其中V表示变道车速，W表示车道宽度，a表示变道时的行使方 向与车道方向的夹角，V1表示后车的车速，l1表示第一车距。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若目标车辆包括后车和前车；当没有后车和前车时，输出表示可以变更车 道的提示。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若目标车辆包括后车和前车；获得前车和后车的车速，当根据前车和后车 的车速确定了本车在变更车道过程中的变道车速时，输出表示可以用确定的变 道速度进行车道变更的提示。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在获得前车和后车的车速之 前，判断本车与前车之间的第二车距是否满足预设的第二车距门限，若满足， 则获得前车和后车的车速，当根据前车和后车的车速确定了本车在变更车道过 程中的变道车速时，输出表示可以用确定的变道速度进行车道变更的提示；若 不满足，则输出表示不可以变更车道的提示。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，根据前车和后车的车速 确定本车在变更车道过程中的变道车速的步骤包括：

依据公式确定本车在变更车道过程中 的变道车速，其中V表示变道车速，W表示车道宽度，a表示变道时的行使方 向与车道方向的夹角，V1表示后车的车速，V2表示前车的车速，l1表示第一 车距，l2表示本车与前车之间的第二车距。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，获得前车和后车的车速，当根 据前车和后车的车速无法确定本车在变更车道过程中的变道车速时，输出表示 不可以变更车道的提示。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若目标车辆包括前车；判断本车与前车之间的第二车距是否满足预设的第 二车距门限，若满足，则获得前车的车速，并在没有后车时根据前车的车速确 定本车变更车道过程中的变道车速，输出表示可以用确定的变道速度进行车道 变更的提示，若不满足，则输出表示不可以变更车道的提示。

8.一种用于监控车辆变更车道的装置，其特征在于，包括：

摄像头，用于采集变更车道上的图像；

车辆分析模块，用于通过本车上的摄像头确定变更车道上是否有目标车辆；

提示输出模块，用于在没有目标车辆的情况下，输出表示可以变更车道的 提示；

车距分析模块，用于在确定变更车道上有后车时，确定后车与本车之间的 第一车距，并且，判断所述第一车距是否满足预设的第一车距门限；当未满足 预设的第一车距门限时，提示输出模块输出表示不可以变更车道的提示；

车速分析模块，用于当所述第一车距满足预设的第一车距门限，以及确定 无前车时，获得后车的车速，并根据公式确定本车在变更车 道过程中的变道车速，提示输出模块还用于输出表示可以用确定的变道速度进 行车道变更的提示；其中，V表示变道车速，W表示车道宽度，a表示变道时 的行使方向与车道方向的夹角，V1表示后车的车速，l1表示第一车距。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，在目标车辆包括后车和前车 时，摄像头包括第一摄像头和第二摄像头；第一摄像头，用于采集变更车道上 本车行驶后方的图像；第二摄像头，用于采集变更车道上本车行驶前方的图像；

提示输出模块当没有后车和前车时，输出表示可以变更车道的提示。