[发明专利]形状记忆合金丝驱动的波动推进机构

权利要求书

1.一种形状记忆合金丝驱动的波动推进机构，所述推进机构包括N个第 一摆动模块(1)、N-1块第一柔性蒙皮(2)和2N-2个第一连接轴(3)， 其特征在于：每个第一摆动模块(1)包括第一支架(4)、第一转轴(5)、两 个第一固定轴(6-1)、两根第一形状记忆合金丝(7-1)、第一鳍辐(8)和第 一摆动块(9)，N个第一支架(4)竖直设置，每个第一支架(4)的后部安 装有第一转轴(5)，第一摆动块(9)固套在第一转轴(5)上，第一鳍辐(8) 的前端与第一摆动块(9)固接两个第一固定轴(6-1)安装在第一支架(4) 的前部，每个第一固定轴(6-1)上均缠绕有第一形状记忆合金丝(7-1)，每 根第一形状记忆合金丝(7-1)的一端固定在第一摆动块(9)上，每根第一 形状记忆合金丝(7-1)的另一端固定在第一支架(4)上；相邻两个摆动模 块(1)之间通过两个连接轴(3)连接，相邻两个第一鳍辐(8)上设置有第 一柔性蒙皮(2)，N为自然数，且2≤N≤100。

2.根据权利要求1所述的一种形状记忆合金丝驱动的波动推进机构，其 特征在于：每个第一摆动模块(1)还包括第一复位弹簧(10)，第一复位弹 簧(10)设置在每个第一摆动块(9)与每个第一支架(4)之间。

3.根据权利要求1或2所述的一种形状记忆合金丝驱动的波动推进机构， 其特征在于：所述推进机构还包括N-1块第二柔性蒙皮(2-1)，所述第一摆 动模块(1)还包括第二转轴(5-1)、两个第二固定轴(6-2)、两根第二形状 记忆合金丝(7-2)、第二鳍辐(8-1)和第二摆动块(9-1)，每个第一支架 (4)的前部安装有第二转轴(5-1)，第二摆动块(9-1)固套在第二转轴(5-1) 上，第二鳍辐(8-1)的后端与第二摆动块(9-1)固接，两个第二固定轴(6-2) 安装在第一支架(4)的后部，每个第二固定轴(6-2)上缠绕有第二形状记 忆合金丝(7-2)，每根第二形状记忆合金丝(7-2)的一端固定在第二摆动块 (9-1)上，每根第二形状记忆合金丝(7-2)的另一端固定在第一支架(4) 上；相邻两个第二鳍辐(8-1)上设置有第二柔性蒙皮(2-1)。

4.根据权利要求3所述的一种形状记忆合金丝驱动的波动推进机构，其 特征在于：每个第一摆动模块(1)还包括第二复位弹簧(10-1)，每个第二 摆动块(9-1)与每个支架(4)之间设置有第二复位弹簧(10-1)。

5.一种形状记忆合金丝驱动的波动推进机构，所述推进机构包括N个第 二摆动模块(11)、N-1块第三柔性蒙皮(12)和2N-2个第二连接轴(13)， 其特征在于：每个第二摆动模块(11)包括第二支架(14)、第三转轴(15)、 第三固定轴(16-1)、两根第三形状记忆合金(17-1)、第三鳍辐(18)和 第三摆动块(19)，N个第二支架(14)水平设置，每个第二支架(14)的后 部安装有第三转轴(15)，第三摆动块(19)固套在第三转轴(15)上，第三 鳍辐(18)的前端与第三摆动块(19)固接，第三固定轴(16-1)安装在第 二支架(14)的前部，每个第三固定轴(16-1)上缠绕有上下平行设置的两 根第三形状记忆合金丝(17-1)，每根第三形状记忆合金丝(17-1)的一端固 定在第三摆动块(19)上，每根第三形状记忆合金(17-1)的另一端固定 在第二支架(14)上，相邻两个第二摆动模块(11)之间通过两个第二连接 轴(13)连接，相邻两个第三鳍辐(18)上设置有第三柔性蒙皮(12)，N为 自然数，且2≤N≤100。

6.根据权利要求5所述的一种形状记忆合金丝驱动的波动推进机构，其 特征在于：每个第二摆动模块(11)还包括第三复位弹簧(20)，第三复位弹 簧(20)设置在每个第三摆动块(19)与每个第二支架(14)之间。