[发明专利]捷联系统加速度计安装误差角直接测量方法

说明书

(一)技术领域

本发明涉及的是一种测量方法，特别是涉及一种捷联惯性系统中加速度计安装误差角的测量方法。

(二)背景技术

捷联惯性系统反应时间短、可靠性高、体积小、重量轻，并具有一定的精度，广泛地被使用在导弹、飞机、火炮等军用和民用导航领域，具有重要的国防意义和巨大的经济效益。

安装误差是捷联惯性系统误差源的一个重要组成部分，因此在实际系统中，为提高导航系统的精度，首先要尽可能按精度要求精确安装好加速度计，然后测量估计出安装误差角，以便进行修正补偿，降低加速度计的安装误差对系统带来的不利影响。

传统测量加速度计安装误差角的方法是在惯性器件标定时，首先通过转台速率实验得到陀螺的标度因数和安装误差，然后进行二十四位置实验，通过一系列计算得出安装误差。这种方法是基于先求出陀螺的标度因数和安装误差，由于陀螺的数学模型是一种近似表达，从而陀螺的标度因数和安装误差也只能近似得出，存在误差，直接导致加速度计的安装误差测量不准。若采用更精确的数学模型进行描述，又会导致实际操作困难和成本增加。

(三)发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高安装误差角的测量精度的捷联系统加速度计安装误差角直接测量方法。

本发明的目的是这样实现的：

步骤1、将捷联系统安装在三轴转台的基座上，Y加速度计、X加速度计、Z加速度计的敏感轴分别指向转台的内框、中框、外框，且内框指东向，中框指北向，外框指天向；

步骤2、转台取东北天向，记下此时Y加速度计的输出值A_y1，接着中框正转180度，看此时Y加速度计的输出，然后转台绕中框正转或反转β₁角，使此处的Y加速度计的输出值与A_y1一致，则θ_yx＝0.5β₁；

步骤3、转台取东北天向，记下X陀螺的输出值A_x1，接下来，内框正转180度，看此处X加速度计的输出值，然后转台绕内框正转或反转α₁，使X加速度计的输出值与A_x1一致，则θ_xy＝0.5α₁；

步骤4、转台取东北天向，然后内框正转动90度，记下此时Z加速度计的输出值A_z1，接着内框正转动180度，看此时Z加速度计的输出，然后内框正转或反转γ₁角，使此处的Z加速度计的输出值与A_z1一致，则θ_zy＝0.5γ₂；

步骤5、转台取东北天向，然后内框正转动90度，记下此时Y加速度计的输出值A_y2，接着中框正转动180度，看此时Y加速度计的输出，然后中框正转或反转β₂角，使此处的Y加速度计的输出值与A_y2一致，则θ_yz＝0.5β₂；

步骤6、转台取东北天向，然后中框正转90度，记下此时Z加速度计的输出值A_z2，接着中框正转180度，看此时Z加速度计的输出，然后中框正转或反转γ₂角，使此处的Z加速度计的输出值与A_z2一致，则θ_zx＝0.5γ₂；

步骤7、转台取东北天向，然后内框转动90度，中框转动90度，记下此时X加速度计的输出值A_x2，然后中框转动180度，看此时X加速度计的输出，接着中框正转或反转α₂角，使此处的X加速度计的输出值与A_x2一致，则θ_xz＝0.5α₂；