[发明专利]一种保健酒中杂质自动检测方法和装置

权利要求书

1.一种保健酒中杂质自动检测装置，其特征在于，包括可旋转的检测轮盘、滑轨、将保健酒瓶体导入检测轮盘的进瓶机构、将保健酒瓶体导出检测轮盘的出瓶机构、用于剔除次品保健酒瓶体的分拣机构、用于夹持保健酒瓶体和将保健酒瓶体翻转的机械手、检测支架、用于对保健酒瓶体拍摄图像的摄像机和镜头、光源和微处理器；

机械手的一端与滑轨相连，滑轨是一条固定形状的轨道，由于滑轨的弯曲形状，机械手沿滑轨运动的时候夹持保健酒瓶由正置翻转为倒立，当机械手离开检测工位的时候，由于滑轨向下和向内弯曲，所以机械手夹持保健酒瓶由倒立翻转为正置；

当瓶体完全竖直倒立后，当前的滑轨段与水平面平行，并且为一与检测轮盘同圆心的形状，使得瓶体在完全竖直倒立时与检测轮盘同角速度运转；

所述的进瓶机构、检测轮盘、出瓶机构和分拣机构依次连接；所述的机械手设置在检测轮盘上随检测轮盘旋转；

所述的检测支架固定设置，不随检测轮盘旋转，检测支架上设有所述的摄像机、镜头和光源；在保健酒瓶体处于倒置状态时，摄像机、镜头和光源与所述的保健酒瓶体处于同一水平位置；

摄像机与微处理器的输入端连接，微处理器的输出端与分拣机构连接。

2.一种保健酒中杂质自动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)将保健酒瓶体导入到检测轮盘中，机械手夹持住保健酒瓶体并翻转；

2)在保健瓶体处于倒置状态时，此时保健酒瓶体保持匀速运动，获取此时保健酒瓶体的序列图像；

3)由计算机将获取的序列图像进行定位，再利用序列图像中运动与静止对象在时间和空间上的差异性区分瓶身干扰与液体内部异物，识别出图像中的运动目标，判断保健酒瓶体内是否有杂质；如果判定某一保健酒瓶体内存在杂质，则控制分拣机构在存在杂质的该保健酒瓶体导出检测轮盘时将该保健酒瓶体剔除；

所述的定位过程如下：设图像为f(x，y)，首先对图像f(x，y)进行固定阈值的二值化运算，得到其二值化图像g(x，y)，然后对g(x，y)进行水平方向投影，设N_x为g(x，y)中第x列水平投影白色像素点数的累计个数，即当g(x，y_j)＝255，则N_x加1；投影得到的N_x将有两个峰值，设为N_i和N_j，则i和j的值即为两条边L1和L2的x轴坐标值；设m为定位线L0的x轴坐标值，则m＝(i+j)/2，因此确定了定位线L0；由于瓶体形状大小固定，以此，预先人为设置定位框大小，并使定位框的中心对称轴为L0，从而得到稳定的瓶体定位；

保健酒瓶体翻转方式为：机械手的一端与滑轨相连，滑轨是一条固定形状的轨道，由于滑轨的弯曲形状，机械手沿滑轨运动的时候夹持保健酒瓶由正置翻转为倒立，当机械手离开检测工位的时候，由于滑轨向下和向内弯曲，所以机械手夹持保健酒瓶体由倒立翻转为正置；

当瓶体完全竖直倒立后，当前的滑轨段与水平面平行，并且为一与检测轮盘同圆心的形状，使得瓶体在完全竖直倒立时与检测轮盘同角速度运转。