[发明专利]被动型运动设备及其控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种具有通过按规定的动作模式进行动作而赋予用户运动负荷并辅助用户运动的运动辅助机构的被动型运动设备及其控制装置。

背景技术

现有技术中已知有用户被动利用的运动设备即被动型运动设备。这种被动型运动设备具有通过按规定的动作模式(例如，上下运动、转动、摆动)动作而赋予用户运动负荷并辅助用户运动的运动辅助机构和控制该运动辅助机构的控制装置。

具体而言，由于利用被动型运动设备的用户，例如通过使用运动辅助机构使身体的至少一部分活动而减轻运动负荷，因此能够容易地进行运动。

另外，用户越接受来自运动辅助机构的辅助而主动运动，则实际赋予用户的运动负荷越大，表示用户运动的强度的运动强度(例如，METs；Metabolic Equivalents)增加。此外，METs是表示运动强度相当于安静时的几倍的单位，坐着安静的状态相当于1METs，一般步行相当于3METs。

在这种被动型运动设备中，由控制装置导出运动强度的情况提出过如下方法(参照专利文献1)。具体的是，专利文献1所述的被动型运动设备是根据设于运动辅助机构的传感器的输出来计算运动强度。另外，根据驱动运动辅助机构的驱动部的累计电力或驱动电流量的变化来判定用户的乘坐方式，并对应乘坐方式来计算修正的运动强度。

【专利文献1】日本特开2007-260182号公报。

但是，在专利文献1中，并没有公开针对运动强度的具体修正方法。即，专利文献1所述的方法中并没有限定可以高精度计算运动强度。从而，在被动型运动设备中，导出运动强度的现有方法在提高导出运动强度的精度这一点有改善的余地。

发明内容

本发明是为解决上述课题而作出的，其目的在于提供一种在被动型运动设备中导出运动强度的情况下，提高导出运动强度的精度的被动型运动设备及其制造装置。

本发明的第一特征提供一种被动型运动设备(被动型运动设备10)，其具有通过按规定动作模式(例如，上下运动及转动)动作而赋予用户运动负荷并辅助所述用户运动的运动辅助机构(运动辅助机构10a)，所述被动型运动设备的要点在于，具备：负荷设定值获取部(负荷设定值获取部131)，其获取所述运动辅助机构赋予所述用户的运动负荷大小的设定值即负荷设定值；辅助负荷值导出部(辅助负荷值导出部132)，其基于由所述负荷设定值获取部获取的所述负荷设定值导出辅助负荷值，所述辅助负荷值表示通过所述运动辅助机构辅助用户运动而减轻的运动负荷的大小；传感器(传感器部32)，其设于所述运动辅助机构；传感器值获取部(传感器值获取部134)，其获取由所述传感器输出，表示所述运动辅助机构的动作强度的传感器值；合成负荷值导出部(合成负荷值导出部135)，其基于由所述传感器值获取部获取的所述传感器值导出合成负荷值，所述合成负荷值是所述辅助负荷值和表示通过所述用户主动运动而赋予所述用户的运动负荷的大小的有效负荷值合成的值；运动强度导出部(运动强度导出部150)，其基于所述有效负荷值导出表示所述用户运动的强度的运动强度，所述有效负荷值作为由所述辅助负荷值导出部导出的所述辅助负荷值与由所述合成负荷值导出部导出的所述合成负荷值的差而算出。

根据上述特征，辅助负荷值导出部基于运动负荷大小的设定值即负荷设定值导出辅助负荷值。上述辅助负荷值反映在运动辅助机构的动作强度中的运动辅助机构的赋予量(辅助量)。

合成负荷值导出部基于由在运动辅助机构设置的传感器输出，表示运动辅助机构的动作强度的传感器值导出合成负荷值。上述合成负荷值反映运动辅助机构的实际动作强度。

运动强度导出部基于作为辅助负荷值和合成负荷值的差而算出的有效负荷值导出运动强度。即，在运动辅助机构的动作强度中，除去运动辅助机构的赋予量(辅助量)后的值成为实际赋予用户的运动负荷(有效负荷值)。

通过从上述有效负荷值导出运动强度(例如METs)，排除基于运动辅助机构的辅助量，能够获得高精度反映了由用户主动运动而实际赋予用户的运动负荷的大小的运动强度。从而，提供一种提高导出运动强度的精度的控制装置。