[发明专利]电动助力转向控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及通过马达对转向力进行辅助的电动助力转向控制装置。

背景技术

以往的电动助力转向控制装置具备：对由驾驶员提供的操舵进行检测的操舵扭矩检测单元；根据所检测的操舵扭矩信号运算对所述操舵扭矩进行辅助的辅助扭矩电流的扭矩控制器；产生对所述操舵扭矩进行辅助的扭矩的马达；推测所述马达的旋转方向的马达振动速度的振动速度推测单元；使用所推测出的马达振动速度的推测值，运算加到所述辅助扭矩电流中的阻尼(damping)电流的阻尼(damping)控制器；以及马达电流检测单元。该旋转方向的振动速度检测单元包括：从在马达中通电的电流的检测值或者指令值中去除有关操舵的分量的电流操舵分量去除单元；从操舵扭矩检测单元的输出中去除有关操舵的分量的扭矩操舵分量去除单元；以及旋转速度观察器，该旋转速度观察器按照以马达的惯性矩为惯性项、以扭矩传感器的刚性为弹性项的振动方程式构成，根据从所述电流操舵分量去除单元输出的马达电流和从扭矩操舵分量去除单元输出的操舵扭矩运算出马达旋转方向的振动速度的推测值(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利特开2000-168600号公报(17页。手续补正1、权利要求8)

发明内容

电动助力转向希望去除的振动一般是0.2Nm以下的极其小的振动，在希望正确地检测这样的振动中的操舵扭矩信号的情况下，需要在其检测特性中滞后特性等充分小的昂贵的扭矩检测单元。在专利文献1所示那样的以往的电动助力转向控制装置中，由于成为根据从电流操舵分量去除单元输出的马达电流和从扭矩操舵分量去除单元输出的操舵扭矩运算马达旋转方向的振动速度的推测值的旋转速度观察器，所以针对扭矩检测单元的输出极其小的扭矩振动，由于扭矩检测单元的滞后等影响，精度并非充分高，而有时无法检测振动分量、或振幅例如降低10％以上。在该情况下，在旋转速度观察器的推测值中产生相位延迟等产生与旋转速度的真值的误差。因此，即使对该旋转速度观察器的推测值乘上增益而进行了阻尼，与对旋转速度的真值乘上增益而进行了阻尼的情况相比，振动抑制效果降低，所以存在无法应用精度不充分高的廉价的扭矩检测单元的课题。

本发明是为了解决上述那样的问题而完成的，其目的在于得到一种电动助力转向控制装置，即使在针对扭矩检测单元的输出如上所述极其小的扭矩振动，使用了上述那样的廉价且精度不充分高的扭矩检测单元的情况下，也可以推测正确的马达的旋转方向的振动速度来进行阻尼控制。

本发明提供一种电动助力转向控制装置，其特征在于，具备：

操舵扭矩检测单元，从扭杆的相对角检测由驾驶员提供的操舵扭矩；

扭矩控制器，根据所述检测到的操舵扭矩信号，运算对所述操舵扭矩进行辅助的辅助扭矩电流；

马达，产生对所述操舵扭矩进行辅助的扭矩；

电流操舵分量去除单元，从在所述马达中通电的电流的检测值或者指令值，去除由操舵引起的分量；

振动速度推测单元，推测所述马达的旋转方向的振动速度；以及

阻尼控制器，使用所述推测出的马达振动速度的推测值，运算将加到所述辅助扭矩电流中的阻尼电流，

所述振动速度推测单元具备：

振动加速度运算单元，对从电流操舵分量去除单元输出的马达电流进行累积，从而运算马达的旋转方向的振动加速度；以及

旋转加速度积分单元，对振动加速度运算单元输出进行积分而运算马达旋转方向的振动速度。

根据本发明，提供一种电动助力转向控制装置，其特征在于，具备：操舵扭矩检测单元，从扭杆的相对角，检测由驾驶员提供的操舵扭矩；扭矩控制器，根据所述检测的操舵扭矩信号，运算出对所述操舵扭矩进行辅助的辅助扭矩电流；马达，产生对所述操舵扭矩进行辅助的扭矩；电流操舵分量去除单元，从对所述马达通电的电流的检测值或者指令值，减去通过操舵得到的分量；振动速度推测单元，推测所述马达的旋转方向的振动速度；以及阻尼控制器，使用所述推测出的马达振动速度的推测值，运算出加到所述辅助扭矩电流中的阻尼电流，所述振动速度推测单元具备：振动加速度运算单元，累加到从电流操舵分量去除单元输出的马达电流，而运算出马达的旋转方向的振动加速度；以及加速度积分单元，对振动加速度运算单元输出进行积分而运算出马达旋转方向的振动速度，从而，起到可以得到即使在使用了上述那样的廉价且精度不充分高的扭矩检测单元的情况下也可以推测正确的马达旋转方向的振动速度来进行阻尼控制的电动助力转向控制装置这样的以往没有的显著的效果。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的电动助力转向控制装置的结构的框图。

图2是示出本发明的实施方式1的算法的流程图。