[发明专利]电动助力转向控制装置

权利要求书

1.一种电动助力转向控制装置，具备：

操舵扭矩检测单元，从扭杆的相对角检测由驾驶员提供的操舵扭矩；

扭矩控制器，根据所述检测到的操舵扭矩信号，运算对所述操舵扭矩进行辅助的辅助扭矩电流；

马达，产生对所述操舵扭矩进行辅助的扭矩；

电流操舵分量去除单元，从在所述马达中通电的电流的检测值或者指令值，去除由操舵引起的分量；

振动速度推测单元，推测所述马达的旋转方向的振动速度；以及

阻尼控制器，使用所述推测出的马达振动速度的推测值，运算将加到所述辅助扭矩电流中的阻尼电流，

其特征在于，

所述振动速度推测单元具备：

振动加速度运算单元，对从电流操舵分量去除单元输出的马达电流进行累积，从而运算马达的旋转方向的振动加速度；以及

旋转加速度积分单元，对振动加速度运算单元输出进行积分而运算马达旋转方向的振动速度。

2.根据权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，具有：

速度积分单元，对推测所述马达的旋转方向的振动速度的振动速度推测单元的输出进行积分，从而运算马达的旋转方向的振动角度；

反力扭矩加速度运算单元，根据所述旋转方向的振动角度，运算将来自扭矩传感器的反力扭矩、来自轮胎的反力扭矩作为加速度的因素而输出的反力扭矩加速度；以及

加速度加法器，对从所述电流操舵分量去除单元输出的马达电流进行累积而运算出马达的旋转方向的振动加速度的马达扭矩振动加速度运算单元的输出进行加法运算，从而运算马达振动加速度，

所述旋转加速度积分单元对所述加速度加法器输出进行积分运算。

3.根据权利要求1或2所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

将拐点频率被设定为所述马达的旋转方向的振动频率以下的频率的范围内的高通滤波器插入到所述旋转加速度积分单元或者所述速度积分单元中。

4.根据权利要求1-3中的任一项所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

向所述电流操舵分量去除单元的输入信号是电流检测器的输出或者目标电流。