[发明专利]用于控制电磁阀的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种按权利要求1前序部分所述的用于控制电磁阀的方法。所述电磁阀尤其是用于控制液压系统中的压力的比例电磁阀。在此尤其涉及在汽车中使用的液压的系统如ABS(防抱死系统)和/或ESP(电子稳定程序)。

在所述方法中确定电磁阀的线圈电压并且对所述液压系统中的压力的实际值进行估算。

背景技术

需要所述类型的已知的方法用于实现行驶动力学的调节系统如ABS、ESP、ASR及类似调节系统。比例电磁阀在此用于在液压系统中有针对性地形成压力或者说降低压力。所述液压系统比如可以包括液压的制动回路、自动化的变速器中的能够以液压方式操纵的离合器、用于影响行驶动力学的液压的执行器或者更多类似的机构。用于ABS/ESP系统的比例电磁阀的已知的控制机构要么以比例电磁阀的纯静态的特性(dp方法)、纯开关特性(准开关方法)为出发点，要么以线性的阀特性(LMV方法)为出发点。有待使用的方法的选择依赖于所要求的压力梯度。在对制动缸中的压力进行估算时，在已知的解决方案中通常总是认为，在比例电磁阀的操纵结束时精确地达到额定压力，只要在物理极限的范围内能够实现该额定压力。

不同的方法的多样性导致人们必须定义不同的方法之间的明确的切换条件。由此阀触发、压力估算和应用过程是十分复杂的。重要的影响参量如比例电磁阀的线圈的电感、阀流量与线圈电流及压差之间非线性的关系没有在上面提到的已知的触发方法中加以考虑。在进行压力估算时，同样忽视了比例电磁阀的动态特性以及非线性，这导致在估算制动压力时的误差或者说必须通过采用额外的表达来以启发式的方式加以考虑。

发明内容

本发明的任务是，提供一种用于控制电磁阀尤其比例电磁阀的得到改进的方法，该方法不再具有已知的方法的所提到的缺点。

从按权利要求1前序部分所述的用于控制液压系统中的电磁阀尤其比例电磁阀的方法出发，所述任务按本发明通过以下方式得到解决，即形成所述液压系统的模型，预先给定控制循环，并且在所述控制循环开始时存在的参量、所述液压系统的组件的物理参数和液压流体的温度的基础上对在液压系统中在控制循环结束时存在的压力以及在电磁阀的线圈上加载的线圈电压进行估算。

所述按本发明提出的用于控制电磁阀的方法实现了在压力估算和压力调节时的精度的改善并且由此提高液压系统的鲁棒性。所述按本发明提出的基于模型的方法允许从液压系统的组件尤其比如用于汽车的ABS/ESP系统的比例电磁阀和制动钳的物理参数出发使所述控制和压力估算参数化。由此可以使压力估算和控制的方法比较快地且以比较低的成本与不同的阀和液压系统相匹配，这导致应用开销明显降低。此外，所提出的控制方法比已知的解决方案简单，这还简化了系统的维护。在所述方法中提出的协调参数有利地允许影响制动压力的控制的动态性和/或与阀的控制相关联的噪声产生。

由额定压力和当前的制动压力、主制动缸中的压力、制动液的温度和物理的阀参数及制动钳参数出发确定线圈电压。精确地对在每个触发循环时间结束时制动缸中的压力的数值进行估算。所述触发和压力估算的基础构成了动态的对象模型(Streckenmodell)，该对象模型描绘了阀的动态的和非线性的特性。在确定控制电压时并且也在压力估算时，考虑物理的对象参数以及环境条件、液压流体的温度以及制动钳与主制动缸中的压力。所述控制和压力估算以模块化的方式来构成。由此可以容易地使所述方法与不同的阀类型和制动系统相匹配。

所设计的阀触发也可以用在预控制形式的压力调节中。

压力调节及压力估算精度通过所述按本发明的方法得到提高。此外鲁棒性(考虑环境条件)得到改进。另外，由于在触发和制动压力估算中考虑物理的对象参数而降低了其复杂性并且由此简化了应用。所述方法适合于大量的用于实现驾驶员愿望的液压系统，比如也适用于用在汽车的转向和制动的范围内的液压的X-by-wire执行器。

以所述控制和压力估算为基础的模型的参数和组合特性曲线可以通过组件测量来识别并且用在所述控制和压力调节中。为解决开头所提到的问题，需要用于液压系统的控制仪，所述控制仪可以实施所提出的方法。所述方法比如可以作为存储器可编程的ABS/ESP控制系统的程序来得到保存或者在硬件中得到实现。

附图说明

其它优点从说明书、从属权利要求和附图中获得。

下面参照附图对本发明的实施方式进行详细解释。其中：

图1是用于压力形成的所研究的控制对象的组件；

图2是作为时间的函数示出的在操纵阀时额定压力、实际压力和估算压力的图表；