[发明专利]衬垫纸除去装置、取板装置及其方法

说明书

技术领域

本发明涉及除去覆盖半导体、特别是液晶显示器、等离子体显示器等平板显示器(FPD)中使用的大型玻璃板的前表面而配置的衬垫纸的衬垫纸除去装置及衬垫纸除去方法、以及使用该衬垫纸除去装置除去衬垫纸并取出板状体的取板装置及取板方法。

背景技术

例如在玻璃板的加工工序中，通过叉车等将收纳有规定张数的玻璃板的容器(pallet：托盘)搬运到规定的位置，并通过机械手或专用设备将玻璃板从容器逐片吸附保持而取出，投入到下一工序。当取出收纳于容器的规定张数的玻璃板结束时，空容器被更换为收纳有下一作业对象的玻璃板的容器，并重复上述作业。

在容器内收纳玻璃板时，在玻璃板彼此之间夹入用于包含玻璃板的薄纸即衬垫纸的状态下依次收纳玻璃板。衬垫纸例如覆盖以在纵型容器的玻璃收纳部立起的状态下收纳的玻璃板的前表面的大致全部(除下部的一部分)，从上部及两侧部突出规定长度以保护玻璃板。因此，在从容器取出玻璃板时，在除去了覆盖最表面的玻璃板而配置的衬垫纸后，取出玻璃板。

专利文献1涉及玻璃基板搬运装置。该文献中公开了下述技术：根据通过传感器检测出的到玻璃基板的距离，使吸附垫移动，按压覆盖玻璃基板的衬垫纸而将其吸附，使吸附垫从玻璃板离开而将衬垫纸剥离，之后，将被剥离的衬垫纸放入衬垫纸投入箱并搬出。

但是，在像这样吸附玻璃板上的衬垫纸部分的情况下，在除去衬垫纸时，有时产生被衬垫纸覆盖的玻璃板与衬垫纸一同被除去的故障。

专利文献2涉及开包系统及开包方法。该文献中公开了下述技术：移动衬垫纸剥离装置而将其配置于衬垫纸端部的正上方，在由吸附盘吸附衬垫纸的状态下使衬垫纸吸附装置旋转而弯折衬垫纸的端部，使卡盘装置移动而由夹钳夹住衬垫纸的端部，停止吸附盘对衬垫纸的吸附并使衬垫纸吸附装置上升，一边使用送风装置向基板和衬垫纸的间隙吹入空气，一边使卡盘装置旋转而将衬垫纸从层叠体剥离，并将衬垫纸保管在垃圾箱内。

但是，在吸附从玻璃板突出的衬垫纸部分的情况下，使吸引垫等接近衬垫纸时，有时衬垫纸脱离而引起吸附失误。另外，衬垫纸24的被吸附垫等吸附的部分容易产生褶皱，当产生褶皱时，存在空气从此处泄漏而吸引力极其低导致不能通过吸附盘74顺利地吸附衬垫纸24等问题。

上述问题不限于玻璃板的例子，对于衬垫纸覆盖玻璃板这样的板状体而配置的情况也同样产生。

专利文献1：(日本)特开2000-351449号公报

专利文献2：(日本)特开2007-161354号公报

发明内容

本发明的目的在于，消除上述现有技术的问题，提供能够可靠地除去衬垫纸的衬垫纸除去装置及衬垫纸除去方法、以及取板装置及取板方法。

为了实现上述目的，本发明提供一种衬垫纸除去装置，将覆盖板状体的前表面而配置的衬垫纸除去，其特征在于，

具备臂部、卡合于所述臂部的前端部的头部、以及使所述臂部向所述头部接近板状体的方向或远离板状体的方向移动的移动机构，所述头部具备头部主体及至少一个夹持衬垫纸的夹持机构。

在此，优选的是，板状体及衬垫纸相对于水平面倾斜配置，

所述夹持机构对衬垫纸的夹持位置在衬垫纸的纵方向的大致一半以下的区域内。

另外，优选的是，所述夹持机构具备：通过以与衬垫纸抵接的状态滑动而夹持衬垫纸的一对指部；以及使所述指部进行开闭的开闭机构。

另外，优选的是，所述夹持机构以一定范围内可转动地轴支撑于所述头部主体上，以在所述指部与衬垫纸抵接时使所述指部的抵接面与衬垫纸的面大致对齐。

另外，优选的是，衬垫纸的纵方向上部从板状体的纵方向上部突出，

具备衬垫纸压件，该衬垫纸压件在取出板状体时按压从板状体的纵方向上部突出的衬垫纸的部分，或者在除去衬垫纸时将对衬垫纸的按压释放。

另外，本发明提供一种衬垫纸除去方法，除去覆盖板状体的前表面而配置的衬垫纸，其特征在于，

在具备臂部、卡合于所述臂部的前端部的头部、以及使所述臂部移动的移动机构，并且所述头部具备至少一个夹持机构的衬垫纸除去装置中，

所述移动机构使所述臂部向所述头部接近板状体的方向移动，

所述夹持机构夹持最表面的衬垫纸，

所述移动机构使所述臂部向所述头部远离板状体的方向移动，

之后，所述夹持机构将所述夹持的衬垫纸释放，从板状体除去该衬垫纸。

另外，本发明提供一种取板装置，其特征在于，具备：

上述任一项所述的衬垫纸除去装置；以及