[发明专利]在车道变换辅助装置的测量射束中抑制进行超车的目标机动车的测量到的横向偏移变化以获得纵向偏移的更精确的测量值

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于解释专门用于功能的数据的方法、一种用于确定 物体的运动的方法、一种用于实施所述方法的装置、一种计算机程序以及 一种计算机程序产品。

背景技术

为了环境解释，通常使用借助于电磁射束对物体进行检测的合适的传 感器，在所述环境解释中确定位于环境中的物体的运动量，例如位置、速 度和/或加速度。在此，由传感器通过这些物体上的反射位置提供传感器数 据。由测量到的距离值和角度值推导出并且在此计算出这些运动量。

对于例如被构造为固定射束激光雷达的、具有固定射束几何形状而在 单个射束中不具有角度分辨率的传感器，在物体已运动时可能错误地解释 传感器数据，从而可能对于相关的物体得出例如错误的运动方向。

由文献DE 102 58 287 A1公开了一种用于物体探测的方法和装置。在 此，借助多个车载传感器进行物体探测，所述多个车载传感器的检测区域 至少部分地重叠。并且提出，分析至少两个具有基本上重叠的检测区域的 传感器的信号并且附加地分析至少一个另外的传感器的信号，所述至少一 个另外的传感器的检测区域仅仅部分地与其他传感器的检测区域重叠。在 此，如果这些传感器中的至少两个传感器探测到一个物体，则这个物体被 识别为是相关的(relevant)。

此外，文献DE 10 2005 015 259 A1描述了一种用于借助车载传感器对 物体进行定位的方法和装置。为此，在机动车前端设置具有一探测区域的 第一雷达传感器，所述探测区域大致对应于机动车的车道宽度并且具有大 的探测有效距离。此外，机动车上设置有至少两个另外的传感器，尤其是 雷达传感器，所述至少两个另外的传感器具有比第一雷达传感器更小的探 测有效距离，其中，这些雷达传感器的探测区域部分地重叠并且分别至少 部分地覆盖相邻的车道。为了消除假反射(Scheinreflexen)，这些传感器至 少在它们的传感器检测区域的一部分中是具有角度分辨能力的。

发明内容

根据本发明的方法适用于解释专门用于一功能并且由传感器装置为物 体运动的至少两个空间方向提供的数据，在此，在坐标变换时将第一空间 方向的第一数据设置为恒定的、改变第二空间方向的第二数据并将所述第 二数据解释为专门用于所述功能的数据。

对于例如被构造为机动车的运动物体，可以确定运动量，即相对于传 感器装置的距离以及所述距离的时间导数、即物体相对于传感器装置的速 度和/或物体相对于传感器装置的加速度。在所述方法中，还考虑物体的运 动方向，从而在实施坐标变换时基于测量到的真实(real)距离在对所述距 离进行矢量分解的情况下确定所述距离在所述空间方向上与功能相关的或 者专门用于功能的矢量部分。

如果对于距离而言测量例如与时间有关的矢量值(a(t)，b(t))，其中a(t) 是沿第一空间方向的距离，b(t)是沿第二空间方向的距离，则在所述方法的 构型中提出，将沿第一空间方向的距离a(t)设置为恒定的，而在坐标变换时 改变与功能相关的、第二空间方向的原始测量的距离b(t)并且使所述原始测 量的距离b(t)例如作为经变换的距离b′(t)与所述功能相匹配。

在所述方法的构型中，由这些数据提供至少两个空间方向的距离点， 其中将各个距离点的第一空间方向投影到垂直于专门用于功能的空间方向 的矢量上，并且由距离点在所述坐标变换时被改变的第二空间方向推导出 专门用于功能的距离。

对于各个可以由传感器装置的至少一个数据推导出的距离点而言，通 常存在第一空间方向的矢量分量以及至少一个第二空间方向的矢量分量。 通过所述至少两个矢量分量在矢量空间中确定物体到传感器装置的距离。 在此，例如根据传感器装置的运动和/或根据传感器装置的至少一个传感器 射束的方向选择矢量空间的基(Basis)。在坐标变换时，考虑距离的专门用 于功能的那个矢量部分。

在本发明的一个变型中，第一空间方向可以平行于专门用于功能的方 向。如果传感器装置安装在机动车上，则例如通过传感器装置的运动方向 确定所述功能。此外，可以替换地或者补充地通过交通状况确定所述功能。