[发明专利]工件传送装置及工件设置方法

说明书

技术领域

本发明涉及工件传送装置及工件设置方法，在保持工件的状态下， 利用支承臂的动作将工件传送至要设置该工件的被设置物中的工件设 置位置，相对于上述工件设置位置按压的同时设置工件。

背景技术

以往，在汽车的装配工序中，在将由一个工作人员难以进行搬运、 相对于被设置物的定位及安装的工件(前风挡玻璃、后风挡玻璃等所谓 的“大件工件”)安装到车身上时，使用下述的工件传送装置：基于上 述工作人员的操作力，使之产生助力，支承上述工件的一部分或全部重 量，从而减轻工件的支承负担，并且使上述工件移动而减轻工件的操作 负担。这种工件传送装置，作为动力辅助装置而广为人知。

作为这种工件传送装置，在日本特开平11-245124号公报中公开了 下述的工件升降装置：具有保持工件的保持单元和驱动单元，该驱动单 元对上述保持单元进行上下驱动，并且以可倾斜的方式支承上述保持单 元。该工件升降装置，检测由工作人员操作的上述保持单元的倾斜度， 并根据检测出的倾斜度的方向和大小，通过上述驱动单元，使上述保持 单元升降。

通常，工件传送装置，将工件传送至要设置工件的被设置物上后， 在该被设置物的工件设置位置上设置工件。在这里，工件传送装置在向 工件设置位置进行设置时，将上述工件向被设置物一侧按压而可靠地将 该工件设置于被设置物上。

特别是，在上述工件为汽车的前风挡玻璃、后风挡玻璃等玻璃的情 况下，在该玻璃的周缘部上涂敷粘接剂的状态下，将其设置于作为被设 置物的车身的车窗框架上。此时，为了将上述玻璃可靠地粘接在上述车 窗框架上，在粘接部的整个外周而确保玻璃与车窗框架之间的粘接强 度、密封性，重要的是用均匀的力将上述玻璃的周缘部按压在上述车窗 框架上，使涂敷在上述玻璃的周缘部上的粘接剂整体上均匀地挤压而扩 展。

例如，如图12所示，利用工件传送装置101将玻璃105设置于车 身107的车窗框架107a上的情况下，利用设在工件传送装置101的保 持单元120上的多个吸附衬垫130保持玻璃105的同时传送至车窗框架 107a后，将玻璃105设置于车窗框架107a上，利用机器人臂110将玻 璃105经由保持单元120相对于车窗框架107a按压。

并且，将玻璃105设置于车窗框架107a上时，将设在玻璃105的 上部的上侧止动部(爪形状部件)105a插入形成于车窗框架107a上的 孔中，防止安装在车身107上的玻璃105的下落。此时，为了将上侧止 动部105a可靠地插入车窗框架107a的孔中，将作为将来自工件传送装 置101的按压力向玻璃105传递的部分的吸附衬垫130的一部分配置于 上侧止动部105a的附近。

并且，如图12及图13所示，用于将玻璃105粘接在车窗框架107a 上的粘接剂106，涂敷在玻璃105的周缘部上。为了使该粘接剂106在 整个外周而均匀地挤压，设置多个的吸附衬垫130，分别配置于大致距 玻璃105的周缘部相同尺寸的部位上(例如，图13所示的情况下，配 置成玻璃105的上端至吸附衬垫130的尺寸da与玻璃105的下端至吸 附衬垫130的尺寸db成为大致相同的尺寸)。由此，玻璃105的周缘部 大致以均匀的按压力与车窗框架107a压接。

如此，通过将保持单元120的吸附衬垫130、130...配置成尺寸da 与尺寸db相等，如图14所示，在利用机器人臂110按压保持单元120， 以从各吸附衬垫130、130...向玻璃105赋予相等的按压力的情况下，玻 璃105的周缘部在整个外周而以相等的按压力与车窗框架107a压接。

但是，因基于保持单元120的玻璃105的吸附位置的偏差或在生产 线上流动的车身与工件传送装置101之间的位置错开等，存在各吸附衬 垫130、130...相对于玻璃105的按压力变得不稳定而使得玻璃105周 缘部的粘接剂106不能在整个外周而均匀地挤压的情况。

并且，汽车的装配工序中，在进行多个车型的装配的所谓的混合生 产线的情况下，玻璃105的大小、形状根据车型而不同。但是，具有用 于保持玻璃105的多个吸附衬垫130、130...的保持单元120，从设备成 本、生产线的生产效率等观点出发，优选的是针对全部车型使用相同的 保持单元。即，期望的是，利用吸附衬垫130、130...的配置位置相同的 (单一种类的)保持单元120，保持不同大小及不同形状的玻璃105。