[发明专利]工件传送装置及工件设置方法

权利要求书

1.一种工件传送装置，包括：

保持工具，具有多个保持部件，通过所述多个保持部件在多个部位 保持工件；能以三维方式移动地支承所述保持工具的支承臂；和控制所 述支承臂的动作的控制装置，

所述工件传送装置，利用所述保持工具保持工件，通过所述支承臂 的动作将所保持的工件传送至要设置所述工件的被设置物的工件设置 位置，并且将所述工件向所述工件设置位置按压的同时进行设置，其特 征在于，

所述各保持部件具有能检测向该保持部件施加的力的力检测传感 器，

所述支承臂由将多个臂部件能转动地连结的连杆构成，

在所述支承臂的与所述保持工具连接的连接部上，具有能使所述保 持工具相对于所述支承臂的姿态以三维方式变化的驱动部件，

所述控制装置，在所述被设置物上的工件设置位置设置所述工件 时，根据所述各保持部件的力检测传感器检测值的大小和由所述保持工 具保持的工件的保持位置，控制所述支承臂的动作，

所述支承臂的动作的控制，通过利用所述驱动部件使所述保持工具 相对于所述支承臂进行转动动作使所述连杆的姿态发生变化以使得所 述工件的周缘部在整个外周被以均匀的按压力向所述被设置物按压的 方式进行。

2.根据权利要求1所述的工件传送装置，其特征在于，在所述支 承臂的与所述保持工具连接的连接部上具有能切换下述锁定状态和锁 定解除状态的制动装置：所述锁定状态，固定所述保持工具相对于所述 支承臂的姿态，所述锁定解除状态，使所述保持工具相对于所述支承臂 的姿态变更自如，

根据所述力检测传感器检测值的大小进行的所述支承臂的动作的 控制，

通过切换所述制动装置的锁定状态和锁定解除状态而进行。

3.一种工件设置方法，其是使用下述工件传送装置的工件设置方 法，该工件传送装置，包括：保持工具，具有多个保持部件，通过所述 多个保持部件在多个部位保持工件；能以三维方式移动地支承所述保持 工具的支承臂；和控制所述支承臂的动作的控制装置，

所述工件传送装置，利用所述保持工具保持工件，通过所述支承臂 的动作将所保持的工件传送至要设置所述工件的被设置物的工件设置 位置，并且将所述工件向所述工件设置位置按压的同时进行设置，其特 征在于，

在所述工件设置位置上设置工件时，检测向所述各保持部件施加的 力，

所述支承臂由将多个臂部件能转动地连结的连杆构成，

在所述支承臂的与所述保持工具连接的连接部上，具有能使所述保 持工具相对于所述支承臂的姿态以三维方式变化的驱动部件，

根据检测出的向所述各保持部件施加的力的大小和由所述保持工 具保持的工件的保持位置，控制所述支承臂的动作，

所述支承臂的动作的控制，通过利用所述驱动部件使所述保持工具 相对于所述支承臂进行转动动作，使所述连杆的姿态发生变化以使得所 述工件的周缘部在整个外周被以均匀的按压力向所述被设置物按压的 方式进行。

4.根据权利要求3所述的工件设置方法，其特征在于，在所述支 承臂的与所述保持工具连接的连接部上，具有能切换下述锁定状态和锁 定解除状态的制动装置：所述锁定状态，固定所述保持工具相对于所述 支承臂的姿态，所述锁定解除状态，使所述保持工具相对于所述支承臂 的姿态变更自如，

根据向所述各保持部件施加的力的大小进行的所述支承臂的动作 的控制，

通过切换所述制动装置的锁定状态和锁定解除状态而进行。