[发明专利]车道确定装置、车道确定方法及使用该装置的导航设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于确定车辆正行驶的道路上的车行车道的车道确定 装置、车道确定方法及使用该装置的导航设备。

背景技术

近年来，一种用于适当操纵导航设备中的路径导向等的车道确定装置已 为大家所熟知，该车道确定装置基于从车辆内部和外部获得的各种信息来确 定车辆正行驶的道路的车行车道。作为这样一种车道确定装置，例如日本专 利申请公开第JP-A-2006-162409号公开了这样一种构造，其中，基于以下多 种信息来指定(specify)车行车道位置，所述信息是：来自车辆信息处理装 置(例如车辆信息和通信系统(VICS))的光标信息、来自当前位置管理部 的评估信息、来自驾驶员输入信息管理部的事件(例如驾驶信息和指示符信 息)、来自图像识别装置的多个被识别车道、在被识别车道中的车行车道位 置、在车道中的位置(位于车道中的右侧方向或左侧方向)、增加/减少的车 道的数目、增加/减少的车道的方向、路肩信息(存在/不存在等)、交叉状 态(车道或白线是否交叉等)、以及路标信息(喷涂)等信息，并且还将其 确定结果输出。此外，根据使用路标信息的车行车道位置规范，还公开了这 样一种构造，其通过将诸如箭头(用诸如前行箭头、右/左转弯箭头等每条车 道的行驶方向来指示交通区段)和人行横道等路标的图像识别结果与从数据 库中获得的特征的特征类型、特征位置等信息相比较，从而指定车辆车道位 置。

发明内容

本发明要解决的技术问题

如上所述，通过对诸如用每条车道的行驶方向来指示交通区段的箭头等 路标执行图像识别处理，以及通过将图像识别结果与从数据库中获得的路标 的特征类型和特征位置的信息相比较，从而可以进行车行车道的确定。此时， 当车辆正行驶的道路的多条车道中的每条车道上提供的路标的特征类型都 不同时，且更进一步，当通过图像识别处理可以准确地识别该路标的特征类 型时，则可以将车行车道限缩到一条。然而，事实上，有的道路会具有多条 提供有相同特征类型的特征的车道。对于这种道路，不可能从提供有相同特 征类型的特征的多条车道中指定哪一条是车行车道，从而导致不能将车行车 道限缩到一条。此外，当部分特征模糊不清时，通过图像识别处理可能无法 准确地识别该特征类型。在这种情况下，就存在特征类型被误识的可能性， 从而导致可能将不是实际车行车道的车道指定为车行车道。

考虑到上述问题而提出了本发明，并且本发明的一个目的是提供一种车 道确定装置，其基于对车辆正行驶的车道中存在的特征的图像识别结果来确 定车行车道，特别地，即使在不能将车行车道限缩到一条或图像识别结果有 可能出错时，通过反映这些情形，该车道确定装置也能够适当地确定车行车 道。

解决问题的方法

为了达到上述目的，根据本发明的一种车道确定装置，其特征在于，该 装置包括：图像信息获得单元，用来获得由安装在车辆上的图像装置捕获的 图像信息；车辆位置信息获得单元，用来获得表示所述车辆当前位置的车辆 位置信息；特征信息获得单元，当车辆正行驶的道路具有多条车道时，用来 基于所述车辆位置信息而获得沿所述车辆行驶方向在各个车道中存在的目 标特征的特征信息；图像识别单元，用于根据所述图像信息而对车行车道中 的所述目标特征的特征类型进行图像识别处理，其中所述车行车道是所述车 辆正行驶的车道；以及车道准确率确定单元，用于为所述车辆正行驶的道路 上的所述各个车道确定车行车道准确率，其中所述车行车道准确率表示成为 车行车道的概率水平(level of probability)。在车道确定装置中，所述车道 准确率确定单元基于由所述图像识别单元在所述图像识别结果中示出的识 别特征(recognized feature)的类型和在由所述特征信息获得单元获得的所 述特征信息中示出的所述各个车道的目标特征的特征类型，并根据在所述图 像识别处理时所述各个车道的目标特征的特征类型被识别为所述识别特征 的类型的概率水平，确定所述各个车道的车辆车道准确率。