[发明专利]车道确定装置、车道确定方法及使用该装置的导航设备

权利要求书

1.一种车道确定装置，用以确定车辆正行驶于其中的车行车道，该装 置包括：

图像信息获得单元，获得由安装于该车辆上的图像装置捕获的图像信 息；

车辆位置信息获得单元，获得表示所述车辆当前位置的车辆位置信息；

特征信息获得单元，当车辆正行驶于其上的道路具有多条车道时，基于 所述车辆位置信息来获得关于沿所述车辆的行驶方向且位于所述道路的各 个车道上的目标特征的特征信息，所述特征信息包含特征类型；

图像识别单元，对所获得的图像信息进行图像识别处理，以识别所述车 行车道上的所述目标特征的特征类型；以及

车道准确率确定单元，为所述车辆正行驶于其上的道路上的所述各个车 道的每个车道确定车行车道准确率值，其中所述车行车道准确率值表示成为 所述车行车道的概率水平，

其中，所述车道准确率确定单元基于被识别为由所述图像识别单元执行 的图像识别的结果的特征的类型和在由所述特征信息获得单元获得的所述 特征信息中包含的所述各个车道的目标特征的特征类型，确定所述各个车道 的每个车道的识别系数，每个识别系数表示所述目标特征的特征类型已被识 别为由所述图像识别处理识别的特征的类型的概率水平，以及针对各个车道 的每个车道而将该车道的所述识别系数相比所述车辆正行驶于其上的道路 上的所有车道的识别系数的总和的比例设置为该车道的车行车道准确率值。

2.根据权利要求1所述的车道确定装置，还包括：

识别表格，将识别系数定义为能够被所述图像识别单元识别为目标特征 的类型的多种特征类型与所述识别特征的类型之间的关系，其中，

沿所述车辆正行驶于其上的道路的车辆行驶方向，通过将所述识别特征 的类型应用至所述识别表格以获得所有车道的所述识别系数，车道准确率确 定单元确定所述目标特征的类型的每一个是由所述图像识别处理识别的特 征的类型的概率水平。

3.根据权利要求2所述的车道确定装置，其中，

所述车道准确率确定单元将所述识别特征的类型和所述各个车道的目 标特征的特征类型应用至所述识别表格，以针对每个车道而获得由所述识别 特征的类型与该车道的目标特征的特征类型之间的关系定义的识别系数。

4.根据权利要求3所述的车道确定装置，其中，

所述识别表格对能够成为所述识别特征的类型的目标特征的所述多种 特征类型中的每个特征类型进行划分，以分别纳入以下三个等级之一，这三 个等级包括：与所述识别特征的类型相同的特征类型、可能被误识为由所述 图像识别处理识别的特征的类型的特征类型、以及不可能被误识为由所述图 像识别处理识别的特征的类型的特征类型，并且定义公值以作为针对属于各 个等级的所述特征类型的识别系数。

5.根据权利要求4所述的车道确定装置，其中，

当特征类型的部分特征形式不能被图像识别时，可能被所述图像识别处 理误识为所述识别特征的类型的特征类型是不同于所述识别特征的类型的 特征。

6.根据权利要求1所述的车道确定装置，其中，

所述目标特征是位于车道内的箭头形路标，其中所述箭头形路标指示该 车道的行驶方向。

7.根据权利要求1所述的车道确定装置，还包括：

车行车道信息生成单元，生成车行车道信息，在所述车行车道信息中， 所述车行车道相对于所述车辆正行驶于其上的道路上的其他车道的位置由 所述各个车道的每个车道的车行车道准确率值来表述。

8.根据权利要求2所述的车道确定装置，其中，

所述识别表格对能够成为所述识别特征的类型的目标特征的所述多种 特征类型中的每个特征类型进行划分，以分别纳入以下三个等级之一，这三 个等级包括：与所述识别特征的类型相同的特征类型、可能被误识为由所述 图像识别处理识别的特征的类型的特征类型、以及不可能被误识为由所述图 像识别处理识别的特征的类型的特征类型，并且定义公值以作为针对属于各 个等级的所述特征类型的识别系数。