[发明专利]用于向凸缘接缝敷抹密封剂的敷抹器和敷抹方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于向构件、特别是向机动车辆车身构件的凸缘接缝 敷抹涂覆剂、特别是密封剂的敷抹器，以及还涉及一种根据并列权利要求 的相应的敷抹方法。

本发明还包括一种具有本发明的敷抹器的涂覆机器人以及本发明的敷 抹器在涂覆装置中的新颖应用。

背景技术

敷抹器公知于DE102004039684B4和JP2005122027A中，其便于产生 敷抹喷嘴的平移偏移运动。然而，这些敷抹器首先不适合向机动车辆车身 构件的凸缘接缝敷抹密封剂，而且这种公知的敷抹器仅便于产生敷抹喷嘴 相对于被涂覆的构件的平移偏移运动。

图10(现有技术)示出了示例的凸缘接缝1，其经常在机动车辆车身 构件例如盖或门中看见。金属片面板2通过粘合剂层3固定到内侧面板5 的角形面板边缘4，其中，金属片面板2的面板边缘6绕着内侧面板5的面 板边缘4以U形弯曲，且位于内侧面板5的面板边缘4的相反侧上。会出 现以下危险：湿气进入到金属片面板2的面板边缘6与内侧面板5的面板 边缘4之间的间隙，引起腐蚀。

公知密封剂7敷抹到金属片面板2的面板边缘6与内侧面板5的面板 边缘4之间的接缝，其中，密封剂7必须延伸经过接缝的整个长度，以确 定地防止湿气的进入和相关的腐蚀。

实际中，当机动车辆车门正被涂覆时，密封剂7实际上由工人手动敷 抹，工人首先打开相关的门，然后将密封剂7手工敷抹到接缝。

还存在多种加工方法，其中，工人在门关闭时涂覆凸缘接缝1。在这种 情况下，手动引导工具使用构件的外表面作为引导件。

然而，劳动强度和相关的费用是密封剂7手动敷抹到凸缘接缝1的不 足。

而且，已经有人试图通过涂覆机器人将密封剂7敷抹到凸缘接缝1。然 而，自动敷抹密封剂7的这种尝试迄今由于多种原因在实际中已产生相当 大的问题。

首先，在门和盖的情况下，密封剂7只有在门和盖首先打开的情况下 才可敷抹到凸缘接缝1，这需要额外的工作。

其次，密封剂7敷抹到凸缘接缝1需要所使用的涂覆机器人具有极其 高的位置精度，这只有通过传感器辅助的位置控制根据探测的位置偏差再 调节机器人的位置才有可能。在密封剂7自动敷抹到凸缘接缝1中，用于 实现所需的位置精度的机械机构的花费损害了因工作量的节省所实现的低 成本。

发明内容

因此，本发明基于尽可能低成本地敷抹密封剂以密封凸缘接缝的问题。

上述问题通过根据并列权利要求的本发明的敷抹器、本发明的敷抹方 法、本发明的涂覆机器人和敷抹器的本发明的应用得以解决。

本发明使得密封剂通过机器人敷抹到凸缘接缝，如上面描述的自动操 作的尝试所述。为此，提供了一种敷抹器，所述敷抹器具有承载件(例如， 安装凸缘)，其在操作时通过多轴机器人引导。敷抹器还具有用于向凸缘接 缝敷抹密封剂的喷嘴。本发明通过具有附加的弹性接合件的敷抹器显著降 低了所使用的机器人所需的位置精度，所述弹性接合件在运动学意义上位 于承载件与喷嘴之间，从而使得可产生喷嘴相对于承载件的偏移运动。喷 嘴的所述偏移运动降低了对所使用的机器人的位置精度的要求，因为当喷 嘴由于机器人不准确的定位而碰到要被涂覆的构件时接合件、从而喷嘴可 顺从。

接合件优选是转动接合件，其便于产生喷嘴相对于承载件的转动。然 而，也存在接合件是摆动接合件的可能，其便于喷嘴相对于承载件的摆动 运动。然而，本发明在接合件的类型方面并不局限于上述两种类型的接合 件，而是也可以通过其他类型的接合件实施。

在本发明的范围内使用的机器人的概念优选涉及例如具有5、6或7轴 的多轴机器人和/或例如具有2、3或4轴的手轴(hand axis)。然而，在本 发明中使用的机器人的概念并不局限于这种多轴机器人，而是还包括其他 类型的操纵器，所述操纵器可沿着要被密封的凸缘接缝移动敷抹器，例如 具有并行运动机构或现有机器人运动机构的组合、例如并行和串行运动机 构的组合的机器人。

而且，本发明的范围还提供了使敷抹器在空间上固定的可能性，而要 被涂覆的构件(例如，车门)相对于敷抹器移动。

本发明并不局限于将密封剂敷抹到上述机动车辆车身构件的凸缘接 缝。相反，本发明还适用于敷抹现有技术公知的其他涂覆剂。