[实用新型]变挡位移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人工程，具体地说是一种变挡位移动机器人。

背景技术

目前，已知的大多数移动机器人，由于体积结构的限制、设计简单可靠的要求，移动机器人的减速比是不可变的；这样一来，由于移动机器人的平地最高移动速度与最大爬坡能力成反比，因此，就会导致移动机器人在平地的最高移动速度与最大爬坡能力的矛盾。如果想提高移动机器人的爬坡能力，在电机功率不变的情况下，只能增加机器人的减速比，这样虽然提升了机器人的爬坡能力，却降低了移动机器人在平地移动时能够达到的最高移动速度，使得机器人在平地移动时不能发挥电机的最大功率，造成浪费。

实用新型内容

为了解决现有移动机器人平地最高移动速度与最大爬坡能力相矛盾的问题，本实用新型的目的在于提供一种变挡位移动机器人，通过电磁离合器控制不同的齿轮组输出转矩，使得平地移动与爬坡分挡使用，无论是平地移动或是爬坡，都能最大发挥电机功率。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括第一、二带轮及履带、箱体，在箱体内对称设有两组结构相同的驱动装置，该驱动装置包括电机及第一、三转动轴，电机安装在箱体内，第一转动轴的一端与电机的输出轴相连，另一端连接于箱体上；第二转动轴插设在箱体上，第二转动轴的一端由箱体穿出、设有第一带轮，第一带轮通过履带与第二带轮相连；在第一、二转动轴上设有两组齿轮组，第一转动轴上套接有两个分别控制两组齿轮组输出扭矩的电磁离合器。

其中：所述电磁离合器由电磁离合器弹性吸片及电磁离合器电磁体组成；第一转动轴上依次套设有第一齿轮、第一电磁离合器弹性吸片、第一电磁离合器电磁体、第二齿轮、第二电磁离合器弹性吸片及第二电磁离合器电磁体，第一、二齿轮通过轴承安装在第一转动轴上，第一、二电磁离合器电磁体固接在第一转动轴上，第一、二电磁离合器弹性吸片分别固接在第一、二齿轮朝向第一、二电磁离合器电磁体的表面上；所述第二转动轴上固接有第三、四齿轮，第三齿轮与第一齿轮啮合传动、组成齿轮组，第四齿轮与第二齿轮啮合传动、组成齿轮组；第一齿轮与第三齿轮的减速比大于第二齿轮与第四齿轮的减速比；所述第一转动轴的一端与电机的输出轴相连，另一端通过轴承连接于箱体的侧壁上；第二转动轴通过轴承插设在箱体上。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.结构简单、操作方便。本实用新型只需通过切换电磁离合器即可实现机器人移动速度、输出转矩的高低变换，操作十分方便，结构也很简单。

2.可适应不同环境。本实用新型通过控制电磁离合器的吸合与脱开来控制不同的齿轮组输出转矩，使机器人既可在平地快速移动，又可满足爬坡或上、下楼梯时的要求，更适应消防、侦察、危险作业的复杂环境。

3.电机功率不浪费。本实用新型无论当机器人平地移动或是爬坡时，电机功率都能得到最大的发挥。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

其中：1为第一带轮，2为第一转动轴，3为第一齿轮，4为履带，5为第一电磁离合器弹性吸片，6为第一电磁离合器电磁体，7为第二转动轴，8为第二带轮，9为第二齿轮，10为第二电磁离合器弹性吸片，11为第二电磁离合器电磁体，12为电机，13为第三转动轴，14为第三齿轮，15为第四齿轮，16为箱体。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步详述。

如图1所示，本实用新型包括第一、二带轮1、8及履带4、箱体16，箱体16是移动机器人的总支撑，在箱体16内对称设有两组结构相同的驱动装置，该驱动装置包括电机12及第一、三转动轴2、13，电机12安装在箱体16内，第一转动轴2的一端与电机12的输出轴相连，由电机驱动，另一端通过轴承连接于箱体16的一侧壁上。第二转动轴13通过轴承插设在箱体16上，第二转动轴13的一端由箱体16穿出、固接有第一带轮1；第一带轮1通过履带4与第二带轮8相连，驱动移动机器人移动或转弯。第二带轮8通过轴承套设于固接在箱体16上的第二转动轴7。在第一、二转动轴2、13上设有两组齿轮组，第一转动轴2上套接有两个分别控制两组齿轮组输出扭矩的电磁离合器。