[实用新型]变挡位移动机器人无效
| 申请号： | 200820219790.2 | 申请日： | 2008-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN201313308Y | 公开（公告）日： | 2009-09-23 |
| 发明（设计）人： | 王忠;罗宇;姚辰;李小凡;智迪;王挺 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B62D57/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 位移 机器人 | ||
1.一种变挡位移动机器人，包括第一、二带轮及履带、箱体，其特征在于：在箱体(16)内对称设有两组结构相同的驱动装置，该驱动装置包括电机(12)及第一、三转动轴(2、13)，电机(12)安装在箱体(16)内，第一转动轴(2)的一端与电机(12)的输出轴相连，另一端连接于箱体(16)上；第二转动轴(13)插设在箱体(16)上，第二转动轴(13)的一端由箱体(16)穿出、设有第一带轮(1)，第一带轮(1)通过履带(4)与第二带轮(8)相连；在第一、二转动轴(2、13)上设有两组齿轮组，第一转动轴(2)上套接有两个分别控制两组齿轮组输出扭矩的电磁离合器。
2.按权利要求1所述的变挡位移动机器人，其特征在于：所述电磁离合器由电磁离合器弹性吸片及电磁离合器电磁体组成；第一转动轴(2)上依次套设有第一齿轮(3)、第一电磁离合器弹性吸片(5)、第一电磁离合器电磁体(6)、第二齿轮(9)、第二电磁离合器弹性吸片(10)及第二电磁离合器电磁体(11)，第一、二齿轮(3、9)通过轴承安装在第一转动轴(2)上，第一、二电磁离合器电磁体(6、11)固接在第一转动轴(2)上，第一、二电磁离合器弹性吸片(5、10)分别固接在第一、二齿轮(3、9)朝向第一、二电磁离合器电磁体(6、11)的表面上。
3.按权利要求1或2所述的变挡位移动机器人，其特征在于：所述第二转动轴(13)上固接有第三、四齿轮(14、15)，第三齿轮(14)与第一齿轮(3)啮合传动、组成齿轮组，第四齿轮(15)与第二齿轮(9)啮合传动、组成齿轮组。
4.按权利要求3所述的变挡位移动机器人，其特征在于：所述第一齿轮(3)与第三齿轮(14)的减速比大于第二齿轮(9)与第四齿轮(15)的减速比。
5.按权利要求1所述的变挡位移动机器人，其特征在于：所述第一转动轴(2)的一端与电机(12)的输出轴相连，另一端通过轴承连接于箱体(16)的侧壁上。
6.按权利要求1所述的变挡位移动机器人，其特征在于：所述第二转动轴(13)通过轴承插设在箱体(16)上。
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