[实用新型]一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种回路结构，尤其涉及一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构。

技术背景

目前自动工具交换装置(ATC)使用频繁，特别是在搬运或点焊项目中，由于搬运的工件或焊接的工件种类较多，因而会有多套手爪或焊钳来满足搬运要求或点焊需要，这时为了提高工作效率，就会使用自动工具交换装置(ATC)，例如发动机搬运项目，一台机器人需要配两台手爪才能完成一个工作站的搬运加工任务。在以往的调试中，经常会发生手爪从机器人上脱落的现象，究其原因都是因为误操作造成的，比如在带手爪手动调试中，气管连接错误、人为误操作电磁阀，在通气状态下，ATC的副盘将会从主盘上面脱落，造成人员和设备的损伤。

ATC换手盘的锁紧装置在平时是锁紧状态，它是由气驱动的，由于它只有两个动作锁紧和打开，一般情况下是由一个单电控两位五通电磁阀控制的。在通气状态下，当电磁阀通电，ATC锁紧装置动作打开，此时可以进行拿放手爪；在通气状态下，当电磁阀断电时，ATC锁紧装置保持锁紧，此时可以保证手爪的正常工作。在正常状态自动运行时，此种设计可以满足正常生产的需要，但是在发生故障进行维修或在手动调试时，这种结构的设计就存在安全隐患，在人为误动作电磁阀时，容易造成手爪脱落的现象发生。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，而提供一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构，它能够大大提高安全性，保证手爪的安全操作，保护人身和设备安全。

实现上述目的的技术方案是：一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构，用于配有第一和第二手爪的机器人中，该第一和第二手爪可放置于各自对应的支架上，包括自动工具交换装置、气动回路和电气回路，所述的气动回路包括集装板、电磁阀以及与自动工具交换装置连接的气管，其中，所述的电磁阀与所述的自动工具交换装置之间的气管上串联有一常闭电磁阀。

上述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其中，所述的电气回路包括检测第一手爪是否连接到机器人上的第一检测开关TK01、检测第二手爪是否连接到机器人上的第二检测开关TK02、检测第一手爪是否放置到支架上的第一行程开关KA08、检测第二手爪是否放置到支架上的第二行程开关KA09，其中：

所述的第一检测开关TK01的常闭点接受来自机器人对自动工具交换装置分离的输出的信号SDO20，与所述的第二检测开关TK02的常闭点串联后输出信号给电磁阀的得电侧以控制电磁阀的通断；

所述的第一行程开关KA08的常开点接受来自机器人对自动工具交换装置分离的输出的信号SDO20，与所述的第一检测开关TK01的常开点串联后输出信号给电磁阀的得电侧以控制电磁阀的通断；

所述的第二行程开关KA09的常开点接受来自机器人对自动工具交换装置分离的输出的信号SDO20，与所述的第二检测开关TK02的常开点串联后输出信号给电磁阀的得电侧以控制电磁阀的通断。

上述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其中，所述的机器人上具有空间位置检测开关，该空间位置检测开关输出信号给一可编程控制器，该可编程控制器输出信号给所述的常闭电磁阀。

上述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其中，所述的电磁阀为单电控阀。

上述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其中，所述的第一手爪和第二手爪可以是焊钳。

本实用新型的有益效果是：本实用新型在锁紧打开气路的电磁阀和ATC之间增加一个常闭电磁阀，只有在电磁阀和通断阀同时动作时，ATC的锁紧装置才能张开，以保证手爪或焊钳的安全工作，保护人身和设备安全。

附图说明

图1是本实用新型的气动回路的原理图；

图2是本实用新型的电气回路的原理图；

图3是本实用新型的空间位置检测开关与常闭电磁阀的连接关系图。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型作进一步说明。

请参阅图1至图3，图中示出了本实用新型的一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构，用于配有第一和第二手爪(图中未示出)的机器人中，该第一和第二手爪可放置于各自对应的支架上，包括自动工具交换装置1、气动回路和电气回路，气动回路包括集装板2、电磁阀3以及与自动工具交换装置1连接的气管4，电磁阀3与自动工具交换装置1之间的气管4上串联有一常闭电磁阀5。

根据上述的方案，能够在气动回路中防止ATC脱落，但在电气回路中是如何采取措施防止ATC在意外情况下脱落造成损失、事故。首先，从逻辑上分析有三种情况需要ATC打开：