[实用新型]一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构有效
| 申请号： | 200820156653.9 | 申请日： | 2008-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN201333702Y | 公开（公告）日： | 2009-10-28 |
| 发明（设计）人： | 原进强;田文兴;朱浩翔;陈竟新 | 申请（专利权）人： | 上海发那科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 上海兆丰知识产权代理事务所 | 代理人： | 章蔚强 |
| 地址： | 201206上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 防止 自动 工具 交换 装置 脱落 回路 结构 | ||
1.一种防止自动工具交换装置脱落的回路结构，用于配有第一和第二手爪的机器人中，该第一和第二手爪可放置于各自对应的支架上，包括自动工具交换装置、气动回路和电气回路，所述的气动回路包括集装板、电磁阀以及与自动工具交换装置连接的气管，其特征在于，所述的电磁阀与所述的自动工具交换装置之间的气管上串联有一常闭电磁阀。
2.根据权利要求1所述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其特征在于，所述的电气回路包括检测第一手爪是否连接到机器人上的第一检测开关TK01、检测第二手爪是否连接到机器人上的第二检测开关TK02、检测第一手爪是否放置到支架上的第一行程开关KA08、检测第二手爪是否放置到支架上的第二行程开关KA09，其中：
所述的第一检测开关TK01的常闭点接受来自机器人对自动工具交换装置分离的输出的信号SDO20，与所述的第二检测开关TK02的常闭点串联后输出信号给电磁阀的得电侧以控制电磁阀的通断；
所述的第一行程开关KA08的常开点接受来自机器人对自动工具交换装置分离的输出的信号SDO20，与所述的第一检测开关TK01的常开点串联后输出信号给电磁阀的得电侧以控制电磁阀的通断；
所述的第二行程开关KA09的常开点接受来自机器人对自动工具交换装置分离的输出的信号SDO20，与所述的第二检测开关TK02的常开点串联后输出信号给电磁阀的得电侧以控制电磁阀的通断。
3.根据权利要求1所述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其特征在于，所述的机器人上具有空间位置检测开关，该空间位置检测开关输出信号给一可编程控制器，该可编程控制器输出信号给所述的常闭电磁阀。
4.根据权利要求1所述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其特征在于，所述的电磁阀为单电控阀。
5.根据权利要求1所述的防止自动工具交换装置脱落的回路结构，其特征在于，所述的第一手爪和第二手爪可以是焊钳。
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