[实用新型]升降梯标准节焊接机器人装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及焊接自动化技术，尤其是涉及建筑行业中升降梯标准节的焊接机器人装置。

背景技术

汽车生产线、工程机械等行业的焊接自动化水平由于机器人应用得到了极大的提高，但是造船、建筑等行业的许多大型工件却仍然采用人工焊接。由于焊接对象标准节结构较复杂，存在焊缝数量多、种类多、空间分布广等一系列特点，所以过去国内一般采用简易工装夹具加手工焊接。如图1所示，为升降梯标准节的成品结构示意图，主要包括主弦管100、标准框300、齿排200和连接套400。当定位标准节的四根主弦管100和两根齿排200时，需要人工旋转侧面的六个扳手，造成效率低且劳动强度大；定位中间的三个标准框300时，无明确的定位面，往往通过焊接工人的目力来确定，定位不准确，需要操作工人要求高；由于焊接对象(标准节)工作环境的特殊性，要求标准节的每个焊缝质量可靠，这样就要求焊接工人具有很高的焊接水平，而且标准节的焊缝空间分布广，焊接工人需要花费较多的辅助时间来完成变换焊接位置；当整个工件焊接完成后，焊接工人需要重复旋转侧面的六个扳手用来松开标准节，在松开过程中，标准节的拆卸安全性不高，需要比较熟练的操作工，况且，目前的人力资源成本是越来越高。由此可见，传统的手工焊接方法无论焊接质量的一致性还是焊接效率及其安全可靠性上均不能满足现代高技术产品制造的质量、数量的需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种升降梯标准节焊接机器人装置，在保证焊接质量的前提下，通过机器人与变位机的参与，提高焊接效率，减轻焊接工人的劳动强度，确保生产的安全性。

本实用新型的目的是通过以下方式实现的：

升降机标准节焊接机器人装置，由工业机器人、变位机、焊接电源、变压器和机器人控制柜组成；变位机包括机台、安装在机台上的主动箱、从动箱、主弦管定位气动伸缩机构、拉码式夹钳；主动箱和从动箱位于机台的两端，主动箱的主动轴和从动箱的从动轴上各安装一个回转盘，两个回转盘之间通过连接柱连接；主弦管定位气动伸缩机构安装在两个回转盘之间，主弦管定位气动伸缩机构由气缸带动做伸缩动作而顶紧主弦管；两个回转盘之间还架设有固定梁，用于定位标准框的拉码式夹钳对应标准框的位置安装在固定梁上；工业机器人位于变位机旁边，由焊接电源和变压器供电、由机器人控制柜控制并对机台上的标准节进行焊接作业。

上述变位机有两组，工业机器人位于两组变位机的中间，由机器人控制柜进行控制，分别对两个变位机上的标准节进行焊接作业。

上述主弦管定位气动伸缩机构包括主动气缸、从动气缸、主动导向套、从动导向套、主动顶轴、顶头、从动顶轴和从动气缸固定座；主动气缸安装在一个回转盘上，主动气缸由电磁阀控制带动主动顶轴运动，主动顶轴穿过主动导向套且前端安装有用于抵紧主弦管的顶头；从动气缸借助从动气缸固定座安装在另一回转盘上，从动气缸也由电磁阀控制带动从动顶轴运动，从动顶轴穿过从动导向套且前端抵于主弦管。

上述从动导向套上设有限位台阶。

上述拉码式夹钳由拉码夹钳和压条组成，用于压紧标准框的压条位于拉码夹钳的下方并与固定梁的定位面配合夹持标准框。

上述两个回转盘之间还设有纠正机构，纠正机构由推拉夹钳、纠正管和定位块组成，推拉夹钳安装在纠正管上，纠正管对应固定梁的位置借助推拉夹钳架设在两个回转盘上，用于定位标准框的定位块安装在纠正管上。

上述两个回转盘之间还设有连接套定位夹具及推拉式夹钳；连接套定位夹具由从动定位轴、定位条、主动气缸、顶轴和主动导向套组成，从动定位轴固定在一个回转盘上，顶轴通过主动导向套安装在另一个回转盘上，且顶轴由主动气缸带动，定位条架在从动定位轴与顶轴之间；推拉式夹钳由推拉夹钳、拉轴和涨套组成，推拉夹钳带动拉轴运动，拉轴与涨套以锥度配合，涨套抵于连接套使之固定在焊接位置。

采用上述方案后，本实用新型具有以下优点：

一、变位机可应用四根柱子将两端的回转盘连接成一体，形成□型机构，保证了从动端与主动端的平行度，满足了标准节的制作工艺要求；

二、本装置定位标准框的位置，采用了拉码式夹钳，进一步再加上一个纠正机构，可方便的确定标准框的位置，从而提高工件的定位的准确性；

三、本装置的从动端与主动端分别装有气动伸缩机构用来定位标准节的四根主弦管，这机构不但保证了标准节的一致性，而且当标准节焊接完成后，气缸回复原位置，还实现了快速脱模，提高了生产效率；