[实用新型]一种可越障式多分裂导线除冰机器人

说明书

技术领域

本实用新型关于高压输电线的保护领域，特别关于一种可越障式多分裂导线除冰机器人。

背景技术

在冬季，当温度在0℃以下时，由于降水或降雪会导致输电线路或杆塔产生覆冰。输电线路的覆冰严重威胁着电网的安全运行，因覆冰导致的电网事故后果非常严重，轻则绝缘子串冰闪重复跳闸，脱冰跳跃引起导线舞动导致相间短路；重则导致金具严重损坏和导线脆断接地，杆塔倾斜甚至倒塌等。

我国是世界上输电线路覆冰最为严重的国家之一。严重覆冰会导致输电线路机械和电气性能急剧下降，从而导致覆冰事故的发生。我国湖南、湖北、贵州、江西、云南、四川、河南及陕西等省份都曾发生过十分严重的输电线路覆冰事故。

覆冰事故严重威胁了我国电力系统的安全运行，并造成了巨大的经济损失。据不完全统计，自上世纪50年代以来，我国输电线路发生大大小小的覆冰事故上千次。仅2003年，由于覆冰引起的110～500kV输电线路跳闸79次，占总事故的3.27％，其中500kV线路跳闸13次；由于覆冰引起的110～500kV线路非计划停运47次，占总事故的4.24％。2004年12月～2005年2月，我国华中电网出现大面积冰灾事故，仅湖南省就有700多万人受灾，直接经济损失超过10亿元。2008年初中国南方地区遭受了一场50年来最严重的的雪灾，给电力输电网络造成的直接经济损失达105亿元人民币，而恢复雪灾受损电网至少需要390亿元人民币。

使用机械外力手工或自动强制使覆冰脱落的除冰方法，称为机械除冰方法。研制机械除冰方法的历史远早于其他类型的除冰、防冰方法。机械法中有3种是针对输电线路的除冰方法，主要包括：“ad hoc”法、强力振动法和滑轮辗压铲刮法。

一种机械除冰方法是采用导线机器人进行除冰，导线机器人采用蓄电池驱动，能够在导线上进行前后移动以对导线的当前状态进行巡查。现有技术一般是在导线机器人上增加一个刮铲除冰装置，通过在导线机器人前进的方向上挤压覆冰来去除导线上的覆冰。由于该除冰装置需要采用蓄电池供电，而蓄电池的重量问题以及持续工作时间使该方案得不到广泛应用。并且，该装置在覆冰很厚的时候将会遇到很大的阻力，需要提供很大的驱动力才能在导线上移动，因此除冰效率低、除冰速度慢。

并且，现有技术中的导线除冰装置只适用于对单导线进行除冰，由于机械结构的限制也无法有效地检测障碍并跨越障碍，从而影响了实际的除冰效果。申请号为200510018836.5，公开号为CN 1695908A，发明名称为“高压线路悬垂绝缘子清扫机器人爬行机构”作为本实用新型的现有技术合并与此。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种可越障式多分裂导线除冰机器人，该机器人通过爬行的方式在导线上行走，并通过旋转除冰组件敲击导线上的覆冰。

为了实现以上实用新型目的，本实用新型实施例提供一种可越障式多分裂导线除冰机器人，所述机器人包括：导线爬行装置，用于沿所述高压输电线路爬行；旋转除冰装置，安装于所述导线爬行装置，用于采用旋转敲击力去除导线上的覆冰；动力装置，用于为所述导线爬行装置以及所述旋转除冰装置提供驱动力；控制装置，用于对所述导线爬行装置的爬行以及对所述旋转除冰装置的旋转进行控制。

本实用新型的除冰机器人模拟动物四肢在导线上运动，同时采用旋转除冰组件进行除冰，能应用于单导线以及多分裂导线的除冰，并能有效检测并跨越障碍物，提高了除冰效率。本实施例的除冰机器人尤其适合在有诸多障碍的多分裂导线上作长距离自主爬行。

附图说明

图1为本实用新型实施例导线除冰机器人的一种系统原理图；

图2a为本实用新型实施例导线除冰机器人的主视图；

图2b为本实用新型实施例导线除冰机器人的侧视图；

图2c为本实用新型实施例导线除冰机器人的立体图；

图3a为本实用新型实施例导线除冰机器人的爬行臂的侧视图；

图3b为本实用新型实施例导线除冰机器人的爬行臂的机械结构图；

图4为本实用新型实施例导线除冰机器人的爬行臂的剖视图；

图5为本实用新型实施例导线除冰机器人的爬行臂机械手的机械结构图；

图6为本实用新型实施例导线除冰机器人的爬行臂机械手的一种工作示意图；

图7为本实用新型实施例导线除冰机器人的爬行臂机械手的另一工作示意图；

图8a为本实用新型实施例导线除冰机器人的爬行臂机械手的内部结构图；

图8b为图8a中的传动部件的局部剖视图；