[实用新型]一种可越障式多分裂导线除冰机器人

权利要求书

1、一种可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，所述机器人包括：

导线爬行装置，用于沿所述高压输电线路爬行；

旋转除冰装置，安装于所述导线爬行装置，用于采用旋转敲击力去除导线上的覆冰；

动力装置，用于为所述导线爬行装置以及所述旋转除冰装置提供驱动力；

控制装置，用于对所述导线爬行装置的爬行以及对所述旋转除冰装置的旋转进行控制。

2、根据权利要求1所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，所述导线爬行装置包括支撑架以及在所述支撑架两侧相对安装的至少四条爬行臂；所述爬行臂包括：爬行臂肢体，爬行臂肩关节，爬行臂升降机构和机械手；

所述爬行臂肩关节，位于所述爬行臂肢体靠近所述支撑架的一侧，与所述支撑架连接，使所述爬行臂围绕所述爬行臂肩关节转动；

所述爬行臂升降机构，位于所述爬行臂肢体内，使所述爬行臂肢体沿所述爬行臂肩关节上下运动；

所述机械手，位于所述爬行臂肢体靠近所述高压输电线的一侧，用于抓握或松开所述高压输电线。

3、根据权利要求2所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，所述爬行臂还包括：爬行臂腕关节；

所述爬行臂腕关节，位于所述爬行臂肢体靠近所述高压输电线的一侧，与所述机械手连接，使所述机械手围绕所述爬行臂腕关节转动。

4、根据权利要求2所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，

所述爬行臂升降机构为滚珠丝杠；

所述爬行臂肩关节为所述滚珠丝杠中的滚珠承载机构。

5、根据权利要求2所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，所述机械手包括：

导线定位装置，用于定位所述高压输电线；

导线压紧装置，与所述导线定位装置相对设置，用于固定并压紧所述高压输电线。

6、根据权利要求5所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，

所述导线定位装置为V形凹槽；

所述导线压紧装置包括：与旋转轴固定连接的压板，通过旋转轴的带动旋转至与所述V形凹槽平行的方向并向下运动以压紧所述高压输电线；或向上运动并旋转至与所述凹槽垂直的方向以松开所述高压输电线。

7、根据权利要求6所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，

所述V形凹槽的凹陷中央设置有开关装置，用于实时感测导线的压力并传给所述控制装置；

所述控制装置根据所述压力值判断所述V形凹槽内是否放入导线，当判断所述凹槽中放入导线时则控制所述压板压紧所述导线。

8、根据权利要求1所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，所述动力装置包括电动机；所述旋转除冰装置包括：敲击组件；所述敲击组件的中心与所述电机的输出轴连接。

9、根据权利要求8所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，所述敲击组件包括：

与所述电动机输出轴固定连接的旋转盘以及与所述旋转盘边缘柔性连接的多节短棒；或

与所述电动机输出轴固定连接的旋转杆以及与所述旋转杆的端部柔性连接的多节短棒。

10、根据权利要求8所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，所述旋转除冰装置还包括：支撑臂，连接所述支撑架与所述敲击组件；所述支撑臂包括：支撑臂肢体，支撑臂肩关节，支撑臂升降机构以及支撑臂腕关节；

所述支撑臂肩关节，位于所述支撑臂肢体靠近所述支撑架的一侧，与所述支撑架连接，使所述支撑臂围绕所述支撑臂肩关节转动；

所述支撑臂升降机构，位于所述支撑臂肢体内，使所述支撑臂肢体沿所述支撑臂肩关节上下运动；

所述支撑臂腕关节，与所述敲击组件连接，使所述敲击组件围绕所述支撑臂腕关节转动。

11、根据权利要求1所述的可越障式多分裂导线除冰机器人，其特征在于，所述动力装置包括电动机、燃油发电机和蓄电池；

所述的燃油发电机为所述的蓄电池充电并为所述电动机提供电能；

所述的蓄电池为所述的电动机、控制装置及燃油发电机提供电能。