[实用新型]TFT－LCD玻璃基板生产线上专用上间隔纸的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及TFT-LCD行业液晶玻璃基板、面板生产和加工运输领域用到的专业工具，具体为一种TFT-LCD玻璃基板生产线上专用上间隔纸的机器人。

背景技术

现有同行业所使用的上纸方式有：a.人工上纸，占用2名人力资源，且精度、外观质量差难度大。B.国外购买、定制或改装成品机器人，初期投资巨大，制作周期长，灵活适用性差，较难做到量体裁衣，维修维护很不方便。

实用新型内容：

本实用新型的目的在于提供一种TFT-LCD行业液晶玻璃基板间隔纸用机器人，该产品根据现有的需求状况设计，解决人员消耗大、外观精度不良、初期投资巨大、制作维护维修周期长等问题，并且切实达到国产化、量身订作、低成本、高效益等目的。

本实用新型的技术方案为：本实用新型TFT-LCD玻璃基板生产线上专用上间隔纸的机器人包括机器人主体架、机器人垂直升降移载总成、机器人水平移载总成及机器人手臂而构成；其中机器人垂直升降移载总成装配于主体架上包括装在主体架上的固定支撑机构、装配在固定支撑机构上的垂直移动移载机构以及配套设置在固定支撑机构上的调控垂直移动移载机构的垂直伺服电机机构；机器人水平移载总成装配在机器人垂直升降移载总成上端，包括装配在垂直移动移载机构上的固定支撑机构、装配在固定支撑机构上的水平移动移载部机构以及配套设置的水平伺服电机机构；机器人手臂装配在水平移动移载部机构上包括手臂主体架和配套装配在手臂主体架上的纸吸附装置以及吸附装置的驱动装置。

本实用新型所述垂直升降移载总成的固定支撑机构包括装配在机器人主体架上的安装底板，以及装配固定在安装底板上的滚珠丝杠组件、限位挡块组件及左、右端板和罩板组件；垂直移动移载机构包括装配在安装底板的直线导轨组件，配设在直线导轨组件上的滑块组件，滑块组件的里面连接滚珠丝杠组件，滑块组件的外面连接固定机器人水平移载总成，在滑块组件上配设有限位撞块组件；垂直伺服电机机构包括与滚珠丝杠组件、直线导轨组件配合的垂直伺服电机组件和调整电机的高低和距离的调位组件。所述机器人水平移载总成的固定支撑机构包括装配在垂直升降移载总成的固定支撑机构上的安装底板，以及装配固定在安装底板上的滚珠丝杠组件、限位挡块组件及上、下端板和罩板组件；水平移动移载机构包括装配在安装底板的直线导轨组件，配设在直线导轨组件上的滑块组件，滑块组件下面连接滚珠丝杠组件，滑块组件的上面连接固定机器人手臂，在滑块组件上配设有限位撞块组件；水平伺服电机机构包括与滚珠丝杠组件、直线导轨组件配合的垂直伺服电机组件和调整电机的高低和距离的调位组件。

该机器人手臂部分主要功能是从固定给纸箱精确吸取纸张(或塑料纸、泡沫纸等)，按照设定的轨迹运动到需纸位置，按照需求人意图摆放或停放，等待下块玻璃(或需隔离物品)的摆放完成。该机器人水平移载功能部分的主要功能是带动机器人手臂部分实现在水平方向上的前进、后退等移载动作，以达到工作人员的隔纸摆放的目的。该机器人升降移载功能部分的主要功能是带动机器人手臂部分实现在垂直方向上的上升、下降等移载动作，以达到需求人的隔纸摆放的目的。机器人主体部分的主要功能是支撑其他三个部分，是手臂、运动部装的运转基础。

本实用新型采用上述技术方案所带来的有益效果为：TFT-LCD行业液晶玻璃基板隔纸专用上纸机器人的设计成功，迅速填补了国内目前没有国产TFT-LCD行业液晶玻璃基板隔纸上纸机器人的空白，解决了原有上纸方式人员消耗大、外观精度不良、初期投资巨大、制作维护维修周期长等问题，并且切实达到国产化、量身订作、低成本、高效益的目的。根据工作需求，采用进口精制滚珠丝杠、直线导轨、伺服电机等精密元器件，精确有机组合，设计成本四向自由度的专用隔纸上纸机器人，通过调整行程和安装方式可以适应任何相应的工作场合的要求。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图

图2为本实用新型机器人手臂结构示意图

图3为本实用新型机器人垂直升降移载总成结构示意图

图4为本实用新型机器人垂直升降移载总成中固定支撑机构结构示意图

图5为本实用新型机器人垂直升降移载总成中移动移载机构结构示意图

图6为本实用新型机器人垂直升降移载总成中伺服电机机构结构示意图

具体实施方式

如附图所示本实用新型TFT-LCD液晶玻璃基板间隔纸专用上纸机器人，包括机器人主体架1、机器人垂直升降移载总成2、机器人水平移载总成3及机器人手臂4而构成；其中机器人垂直升降移载总成2包括装在主体架1上的固定支撑机构21、装配在固定支撑机构21上的垂直移动移载机构22以及配套设置在固定支撑机构21上的调控垂直移动移载机构22的垂直伺服电机机构23；机器人水平移载总成3装配在机器人垂直升降移载总成2上端，包括装配在垂直移动移载机构22上的固定支撑机构、装配在固定支撑机构上的水平移动移载部机构以及配套设置的水平伺服电机机构；机器人手臂4装配在水平移动移载机构上包括手臂主体架41和配套装配在手臂主体架41上的纸吸附装置42以及吸附装置42的驱动装置43。所述垂直升降移载总成2的固定支撑机构21包括装配在机器人主体架1上的安装底板211，以及装配固定在安装底板211上的滚珠丝杠组件212、限位挡块组件213及左、右端板和罩板组件214；垂直移动移载机构22包括装配在安装底板211的直线导轨组件221，配设在直线导轨组件221上的滑块组件222，滑块组件222的里面连接滚珠丝杠组件212，滑块组件222外面连接固定机器人水平移载总成3，在滑块组件222上配设有限位撞块组件223；垂直伺服电机机构23包括与滚珠丝杠组件212、直线导轨组件221配合的垂直伺服电机组件231和调整电机231的高低和距离的调位组件232。所述机器人水平移载总成的固定支撑机构包括装配在垂直升降移载总成的固定支撑机构上的安装底板，以及装配固定在安装底板上的滚珠丝杠组件、限位挡块组件及上、下端板和罩板组件；水平移动移载机构包括装配在安装底板的直线导轨组件，配设在直线导轨组件上的滑块组件，滑块组件下面连接滚珠丝杠组件，滑块组件的上面连接固定机器人手臂，在滑块组件上配设有限位撞块组件；水平伺服电机机构包括与滚珠丝杠组件、直线导轨组件配合的垂直伺服电机组件和调整电机的高低和距离的调位组件。