[实用新型]一种串形水果采摘机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种水果采摘装置，尤其涉及一种串形水果采摘机械手。

背景技术

目前，串行水果的种植面积极其广泛，但目前串行水果的采摘还是停留在人工采摘的水平上，人工采摘的劳动量大，也会导致水果机械伤大，严重影响了采摘的质量和速度，不利于水果的保鲜和储存，而且人工采摘时对人体有损伤作用(负重太大)。然而有关于串行水果自动化采摘方面的机械可谓是微乎其微，相关的串行水果采摘机械手也还没有出现，这远远满足不了串行水果的种植发展要求。

实用新型内容

针对现有技术的缺点，本实用新型的目的是提供一种采摘效率高、质量高、且能有效降低水果采摘时机械损伤的串形水果采摘机械手。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案为：一种串形水果采摘机械手，包括机身、位于机身底部且给机身提供动力的动力装置、设于机身前端且用于夹紧串行水果的柄部的机械手及设于机身顶部且用于切断串行水果的柄部的刀具驱动机构，该动力装置包括带动整个机身移动的第一进给机构，该机械手包括机械臂、连接机械臂并用于带动机械臂撑开或收缩的联动机构，该刀具驱动机构包括带动刀具移动的第二进给机构及带动刀具旋转的切断机构。

第一、第二进给机构均包括电机及将电机的旋转运动转化为直线运动的螺旋传动副机构/凸轮传动机构/齿轮齿条传动机构/曲柄滑块传动机构，切断机构包括电机及与电机相连的刀具。

第一进给机构的螺旋传动副机构包括与电机的输出轴连接的螺杆及套设于螺杆上的螺套，螺套还连接至设于机身上的横杆，第二进给机构的螺旋传动副机构包括与电机的输出轴连接的螺杆及套设于螺杆上的螺套，螺套还通过螺杆连接至电机。

联动机构包括与横杆一起运动的触碰撑杆、设于机身上的挡板、连接机械臂与触碰撑杆的连杆及带动机械臂夹紧水果柄部的弹簧，该触碰撑杆的一端在机身后退时与挡板相触碰，另一端分别通过连杆连接至机械臂并控制其撑开或收缩。

该弹簧的一端连接机械臂，另一端连接至机身的支架上。

横杆的运动方向的后方设有一控制电机停止运动的触碰开关。

螺杆下均设有滑块，滑块套装在设于机身的滑杆上。

机械手用于夹紧水果柄的末端表面设有若干钉子。

该刀具为圆盘刀具。

机械手通过与底座连接的升降机构带动机械手的上升或下降。

与现有技术相比较，本实用新型通过设于机身前端的机械手及顶部的刀具进给机构，完成水果果柄的夹紧与切断两个动作，实现采摘串行水果的完全机械化操作，达到了采摘效率高、质量高、且能有效降低水果采摘时机械损伤的效果。且本实用新型各个结构的分工仔细，传动结构连接稳固，各个结构分部合理，配合精度较好。

附图说明

图1是本实用新型的串形水果采摘机械手的结构示意图；

图2是本实用新型的刀具驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

如图1所示的一种串形水果采摘机械手，其总体结构可分为机身、位于机身底部且提供给机身动力的动力装置、设于机身前端且用于夹紧串行水果柄部的机械手及设于机身顶部且用于切断水果柄部的刀具驱动机构。

该动力装置包括带动整个机身移动的第一进给机构，第一进给机构包括第一电机8及将第一电机8的旋转运动转化为直线运动的螺旋传动副机构。

上述螺旋传动副机构包括与第一电机8的输出轴连接的螺杆及套设于螺杆上的螺套，螺套还连接至设于机身上的横杆15。

该机械手包括机械臂11、连接机械臂11并用于带动机械臂11撑开或收缩的联动机构。为了加强机械手对水果果柄的夹紧力度，使得果柄更加受力，机械手用于夹紧水果柄的末端表面还设有若干钉子14。

联动机构包括与横杆15一起运动的触碰撑杆10、设于机身上的挡板9、连接机械臂11与触碰撑杆10的连杆12及带动机械臂11夹紧水果柄部的弹簧13，该触碰撑杆10的一端在机身后退时与挡板9相触碰，另一端分别通过连杆12连接至机械臂11并控制其撑开或收缩。

本实施例中，该弹簧13的数量为两条，且其一端均连接机械臂11，另一端均连接至机身的支架上，在两条弹簧的作用下，该机械臂11将收缩夹紧。

该刀具驱动机构包括带动刀具移动的第二进给机构及带动刀具旋转的切断机构。