[实用新型]一种串形水果采摘机械手

权利要求书

1、一种串形水果采摘机械手，其特征在于包括机身、位于机身底部且给机身提供动力的动力装置、设于机身前端且用于夹紧串行水果的柄部的机械手及设于机身顶部且用于切断串行水果的柄部的刀具驱动机构，

该动力装置包括带动整个机身移动的第一进给机构，

该机械手包括机械臂(11)、连接机械臂(11)并用于带动机械臂(11)撑开或收缩的联动机构，

该刀具驱动机构包括带动刀具移动的第二进给机构及带动刀具旋转的切断机构。

2、根据权利要求1所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：第一、第二进给机构均包括电机(1)、(8)及将电机(1)、(8)的旋转运动转化为直线运动的螺旋传动副机构/凸轮传动机构/齿轮齿条传动机构/曲柄滑块传动机构，切断机构包括电机(6)及与电机(6)相连的刀具(7)。

3、根据权利要求2所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：第一进给机构的螺旋传动副机构包括与电机(8)的输出轴连接的螺杆及套设于螺杆上的螺套，螺套还连接至设于机身上的横杆(15)，第二进给机构的螺旋传动副机构包括与电机(1)的输出轴连接的螺杆(2)及套设于螺杆(2)上的螺套(4)，螺套(4)还通过螺杆连接至电机(6)。

4、根据权利要求3所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：联动机构包括与横杆(15)一起运动的触碰撑杆(10)、设于机身上的挡板(9)、连接机械臂(11)与触碰撑杆(10)的连杆(12)及带动机械臂(11)夹紧水果柄部的弹簧(13)，该触碰撑杆(10)的一端在机身后退时与挡板(9)相触碰，另一端分别通过连杆(12)连接至机械臂(11)并控制其撑开或收缩。

5、根据权利要求4所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：该弹簧(13)的一端连接机械臂(11)，另一端连接至机身的支架上。

6、根据权利要求5所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：横杆(15)的运动方向的后方设有一控制电机(8)停止运动的触碰开关。

7、根据权利要求6所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：螺杆下均设有滑块(5)，滑块(5)套装在设于机身的滑杆(3)上。

8、根据权利要求1所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：机械手用于夹紧水果柄的末端表面设有若干钉子(14)。

9、根据权利要求1所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：该刀具(7)为圆盘刀具。

10、根据权利要求1至9任一项所述的串形水果采摘机械手，其特征在于：机械手通过与底座连接的升降机构带动机械手的上升或下降。