[实用新型]一种可重构的运动控制器

权利要求书

1、一种可重构运动控制器，其特征在于：由DSP计算子系统(1)和FPGA子系统(4)构成；所述的DSP计算子系统(1)由DSP、SDRAM、非易失存储器、时钟电路(2)和电源管理电路(3)构成；电源管理电路(3)为DSP提供电源，SDRAM、非易失存储器、时钟电路(2)分别与DSP连接，DSP子系统(1)与FPGA子系统(4)之间通过DSP的外部总线连接；所述FPGA子系统(4)包括：脉冲模块(13)、PWM模块(12)、限位传感器输入模块(6)、通用开关量输入模块(7)、通用开关量输出模块(11)、模拟量接口模块(5)、编码器输入模块(10)、DSP通信接口模块(8)、主机通信接口模块(9)，所述各个模块连接到Avalon总线上，并通过Avalon总线交互信息。

2、根据权利要求1所述的可重构运动控制器，其特征在于所述的脉冲模块(13)由输出信号类型选择寄存器(16)、PWM信号发生器(15)、脉冲序列发生器(14)、脉冲计数器&比较器(17)、脉冲输出模式转换(19)及输出模式选择寄存器(18)组成；输出信号类型选择寄存器(16)分别与PWM信号发生器(15)、脉冲序列发生器(14)连接，脉冲序列发生器(14)分别与脉冲计数器&比较器(17)和脉冲输出模式转换(19)连接，脉冲序列发生器(14)输出的脉冲序列和脉冲计数器&比较器(17)的输出信号通过一个与门与脉冲输出模式转换(19)连接，输出模式选择寄存器(18)与脉冲输出模式转换(19)连接。

3、根据权利要求2所述的可重构运动控制器，其特征在于所述PWM信号发生器(15)、脉冲序列发生器(14)与总线接口连接，输出信号类型选择寄存器(16)选择来自总线接口的数据，其中一路输入到PWM发生器(15)，PWM信号发生器(15)根据占空比和频率产生PWM脉冲；另一路输入到脉冲序列发生器(14)，脉冲序列发生器(14)产生脉冲和方向信号，脉冲计数&比较器(17)的控制信号与脉冲序列发生器(14)的输出相与，结果送至输出模式转换(19)；输出模式选择寄存器(18)的控制信号输出作为输出模式转换(19)的控制输入，控制脉冲序列的输出模式。

4、根据权利要求3所述的可重构运动控制器，其特征在于所述的脉冲序列发生器(14)由插补结果寄存器(20)、累加器(25)、比较设定值寄存器(21)、比较器(24)构成；插补结果寄存器(20)与基准时钟输入到累加器(25)，插补结果以基准时钟的频率累加到累加器(25)，累加器(25)的输出结果与比较设定值寄存器(21)的值送到比较器(24)进行比较。